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듀얼 카메라를 통해 촬영된 영상을 보정하여 상기 듀얼 카메라의 초점거리 및 시차를 검출하는 영상 보정부; 상기 듀얼 카메라에서 촬영된 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부; 및상기 영상 보정부에 의해 검출된 초점거리와 시차, 및 상기 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 토대로 물체까지의 거리를 측정하고, 측정된 상기 물체까지의 거리와 기 설정된 실제 거리를 통해 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 결정하는 장착 위치 결정부를 포함하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 장착 위치 결정부는, 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 결정하기 위한 변수에 따라 상기 듀얼 카메라가 장착되면, 상기 영상 보정부에 의해 검출된 시차를 이용하여 물체까지의 거리를 복수 회에 걸쳐 측정하는 거리 검출부; 상기 거리 검출부에 의해 검출된 상기 물체까지의 거리를 상기 실제 거리와 비교하여 오차율을 검출한 후, 상기 오차율에 따라 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 판정하는 위치 판정부; 및상기 오차율에 따라 변수를 조정하는 변수 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 변수는 상기 듀얼 카메라의 높이와 간격 및 각도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 변수 조정부는 상기 높이와 간격 및 각도 각각에 기 설정된 설정범위 내에서 상기 높이와 간격 및 각도 중 적어도 하나를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 위치 판정부는 상기 오차율을 기 설정된 기준 오차율과 비교하여 비교 결과에 따라 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 위치 판정부는 상기 오차율이 상기 기준 오차율 미만이면 상기 듀얼 카메라의 현재 위치를 최종 위치로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 영상 보정부는 상기 듀얼 카메라에서 촬영된 영상의 영상 왜곡을 제거하는 영상 왜곡 제거부; 상기 듀얼 카메라에서 촬영된 영상의 수직 시차를 영상 정류 보정하는 영상 정류부; 및상기 물체까지의 거리를 측정하기 위한 초점거리 및 시차를 검출하는 초점거리 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 차선 검출부는 상기 듀얼 카메라를 통해 촬영된 영상에서 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 상기 관심영역에 대한 영상 처리를 통해 직선 검출 영상을 추출하는 직선 검출 영상 추출부; 상기 관심영역에 대한 영상 처리를 통해 색상 검출 영상을 추출하는 색상 검출 영상 추출부; 상기 직선 검출 영상과 상기 색상 검출 영상을 결합하고 원근감이 제거된 효과를 갖는 영상을 획득하는 영상 원근 변환부; 및이전 프레임에서 차선이 검출되는지 여부에 따라, 영상 원근 변환부에 의해 변환된 영상에서 차선 후보를 탐색하여 상기 차선 후보를 통해 차선이 검출된 영상을 획득하는 차선 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 관심영역 설정부는 차선 검출이 가능한 영상의 높이를 토대로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 직선 검출 영상 추출부는 상기 관심영역에 대한 그레이스케일 변환을 수행하여 관심영역을 흑백 영상으로 변환하고, 캐니 엣지 검출을 통해 상기 관심영역에서 엣지를 검출한 후, 허프 변환과 필터링을 통해 상기 직선 검출 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 색상 검출 영상 추출부는 상기 관심영역에 대한 RGB 형식을 색조, 채도, 명도의 채널을 가지는 HSV(Hue, Saturation, Value) 형식 영상으로 변환한 후, 노란색에 해당하는 범위의 색조, 채도, 명도에 대한 범위값을 지정하여 지정된 범위 내의 픽셀을 토대로 상기 색상 검출 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 영상 원근 변환부는 상기 직선 검출 영상과 상기 색상 검출 영상을 기 설정된 비율로의 가중치로 결합하고, 결합된 영상에 대한 4개의 좌표와 변환된 영상에 대한 4개의 좌표로 계산된 변환행렬을 입력 영상에 적용하여 상기 원근감이 제거된 효과를 갖는 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 차선 생성부는 상기 이전 프레임에서 차선이 검출되면, 상기 영상 원근 변환부에 의해 변환된 영상의 중심을 기준으로 좌우 차선을 구분하고 획득한 차선 곡선의 인근 영역에서 슬라이딩 윈도우 기법을 통해 상기 차선 후보를 탐색하며, 상기 이전 프레임에서 차선이 검출되지 않으면, 상기 영상 원근 변환부에 의해 변환된 영상의 중심을 기준으로 좌우 차선을 구분하고 전체 영역에서 슬라이딩 윈도우 기법을 통해 차선 후보를 탐색하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치
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제 13 항에 잇어서, 상기 차선 생성부는 상기 차선 후보의 픽셀에 대한 좌표를 2차 곡선에 접합하여 상기 차선 곡선을 생성한 후, 원근 변환을 통해 입력 영상에 적용하여 상기 차선이 검출된 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장칙 위치 결정 장치
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영상 보정부가 듀얼 카메라를 통해 촬영된 영상을 보정하여 상기 듀얼 카메라의 초점거리와 시차를 검출하는 단계; 차선 검출부가 상기 듀얼 카메라에서 촬영된 영상에서 차선을 검출하는 단계; 및장착 위치 결정부가 상기 영상 보정부에 의해 검출된 초점거리와 시차, 및 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 이용하여 물체까지의 거리를 측정하고, 측정된 상기 물체까지의 거리와 기 설정된 실제 거리를 통해 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 결정하는 단계를 포함하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 15 항에 있어서, 상기 차선을 검출하는 단계는 상기 듀얼 카메라를 통해 촬영된 영상에서 관심영역을 설정하는 단계; 상기 관심영역에 대한 영상 처리를 통해 직선 검출 영상을 추출하는 단계; 상기 관심영역에 대한 영상 처리를 통해 색상 검출 영상을 추출하는 단계; 상기 직선 검출 영상과 상기 색상 검출 영상을 결합하고 원근감이 제거된 효과를 갖는 영상을 획득하는 단계; 및이전 프레임에서 차선이 검출되는지 여부에 따라, 영상 원근 변환부에 의해 변환된 영상에서 차선 후보를 탐색하여 상기 차선 후보를 통해 차선이 검출된 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 관심영역을 설정하는 단계는, 차선 검출이 가능한 영상의 높이를 토대로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 직선 검출 영상을 추출하는 단계는, 상기 관심영역에 대한 그레이스케일 변환을 수행하여 관심영역을 흑백 영상으로 변환하고, 캐니 엣지 검출을 통해 상기 관심영역에서 엣지를 검출한 후, 허프 변환과 필터링을 통해 상기 직선 검출 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 색상 검출 영상을 추출하는 단계는, 상기 관심영역에 대한 RGB 형식을 색조, 채도, 명도의 채널을 가지는 HSV(Hue, Saturation, Value) 형식 영상으로 변환한 후, 노란색에 해당하는 범위의 색조, 채도, 명도에 대한 범위값을 지정하여 지정된 범위 내의 픽셀을 토대로 상기 색상 검출 영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 원근감이 제거된 효과를 갖는 영상을 획득하는 단계는, 상기 직선 검출 영상과 상기 색상 검출 영상을 기 설정된 비율로의 가중치로 결합하고, 결합된 영상에 대한 4개의 좌표와 변환된 영상에 대한 4개의 좌표로 계산된 변환행렬을 입력 영상에 적용하여 상기 원근감이 제거된 효과를 갖는 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 차선이 검출된 영상을 획득하는 단계는, 상기 이전 프레임에서 차선이 검출되면, 상기 영상 원근 변환부에 의해 변환된 영상의 중심을 기준으로 좌우 차선을 구분하고 획득한 차선 곡선의 인근 영역에서 슬라이딩 윈도우 기법을 통해 상기 차선 후보를 탐색하며, 상기 이전 프레임에서 차선이 검출되지 않으면, 상기 영상 원근 변환부에 의해 변환된 영상의 중심을 기준으로 좌우 차선을 구분하고 전체 영역에서 슬라이딩 윈도우 기법을 통해 차선 후보를 탐색하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 21 항에 잇어서, 상기 차선이 검출된 영상을 획득하는 단계는, 상기 차선 후보의 픽셀에 대한 좌표를 2차 곡선에 접합하여 상기 차선 곡선을 생성한 후, 원근 변환을 통해 입력 영상에 적용하여 상기 차선이 검출된 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장칙 위치 결정 방법
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제 15 항에 있어서, 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 결정하는 단계는, 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 결정하기 위한 변수에 따라 상기 듀얼 카메라가 장착되면, 상기 영상 보정부에 의해 검출된 시차를 이용하여 물체까지의 거리를 복수 회에 걸쳐 측정하는 단계; 및 상기 물체까지의 거리를 상기 실제 거리와 비교하여 오차율을 검출한 후, 상기 오차율에 따라 상기 듀얼 카메라의 장착 위치를 판정하거나 변수를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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제 23 항에 있어서, 상기 변수는 상기 듀얼 카메라의 높이와 간격 및 각도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 방법
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