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포인트 클라우드를 3차원 그리드로 분할하는 그리드 분할 단계;상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 경계 점을 식별하는 경계 점 식별 단계;상기 식별된 경계 점을 기초로, 상기 그리드의 경계 셀을 획득하는 경계 셀 획득 단계;상기 획득한 그리드의 경계 셀을 위한 상기 그리드 중심을 산출하는 그리드 중심 산출 단계를 포함하되,상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 제1 조건을 만족하는 포인트 클라우드 점은 상기 그리드 중심 산출에 이용되지 않는, 영상 부호화 방법
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제1 항에 있어서,상기 제1 조건은, 상기 포인트 클라우드 점과 연결된 그리드의 셀의 CellID가 상기 그리드의 CellIndex의 크기보다 큰 것이고, 상기 CellID는 상기 CellID를 가진 셀을 상기 그리드 내에 다른 셀들과 구분하는 것인, 영상 부호화 방법
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제2 항에 있어서,상기 CellIndex 크기는 상기 포인트 클라우드가 분할된 그리드의 개수에 의해 결정되는, 영상 부호화 방법
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제3 항에 있어서,상기 그리드의 개수는 상기 포인트 클라우드의 바운딩박스의 x, y 및 z 축의 범위 각각을 상기 그리드의 크기로 나눈 값을 기초로 획득되는, 영상 부호화 방법
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제1 항에 있어서,상기 그리드 중심 산출 단계는, 상기 그리드의 포인트 클라우드 점들에 대한 addGridCentroid 함수에 의해 수행되고,상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 제1 조건을 만족하는 포인트 클라우드 점에 대한 상기 addGridCentroid 함수는 continue 함수에 의해 스킵되는 것인, 영상 부호화 방법
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제1 항에 있어서,상기 그리드 중심 산출 단계에서 산출된 상기 그리드 중심은, 삼선형 필터링(Tri-Linear Filtering)가 적용되는, 영상 부호화 방법
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제1 항에 있어서,상기 제1 조건은, 상기 포인트 클라우드 점이 상기 포인트 클라우드와 연결된 그리드의 범위를 벗어난 것인, 영상 부호화 방법
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포인트 클라우드를 3차원 그리드로 분할하는 그리드 분할 단계;상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 경계 점을 식별하는 경계 점 식별 단계;상기 식별된 경계 점을 기초로, 상기 그리드의 경계 셀을 획득하는 경계 셀 획득 단계;상기 획득한 그리드의 경계 셀을 위한 상기 그리드 중심을 산출하는 그리드 중심 산출 단계를 포함하되,상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 제1 조건을 만족하는 포인트 클라우드 점은 상기 그리드 중심 산출에 이용되지 않는, 영상 복호화 방법
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비트스트림을 저장하는 컴퓨터로 판독가능한 기록 매체에 있어서,상기 비트스트림은, 부호화된 포인트 클라우드를 포함하되,상기 비트스트림으로부터 획득된 포인트 클라우드는 3차원 그리드로 분할되고,상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 경계 점이 식별되고,상기 식별된 경계 점을 기초로, 상기 그리드의 경계 셀이 획득되고,상기 획득한 그리드의 경계 셀을 위한 상기 그리드 중심이 산출되고,상기 그리드의 포인트 클라우드 점들 중 제1 조건을 만족하는 포인트 클라우드 점은 상기 그리드 중심의 산출에 이용되지 않는, 컴퓨터로 판독가능한 기록 매체
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