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미세 수술 과정을 도우는 매니퓰레이터를 포함하되,상기 매니퓰레이터는,하우징과,상기 하우징의 내부에 수용되는 제1작동부 및 제2작동부와,상기 제1,2작동부의 하측에 연결되는 제3작동부와,상기 제3작동부의 하부에 연결되며, 대상물로 인접되는 수술도구를 포함하되,상기 제1작동부와 제2작동부는, 상기 수술도구를 상기 하우징의 축방향을 따라 이동시켜, 대상물과 상기 수술도구의 단부와의 거리와 각도를 조정하며, 상기 제3작동부는, 상기 수술도구를 상기 하우징의 반경방향을 따라 이동시켜, 상기 수술도구가 대상물로 이동되도록 하는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1작동부와 제2작동부는, 상기 하우징의 반경방향을 따라 배치되는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1작동부는,제1모터와,상기 제1모터에 상기 하우징의 축방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 제1이동부재와,상기 제1이동부재의 하단에 회전 가능하게 설치되며, 하단이 상기 제3작동부에 연결되는 제1링크부재를 포함하며,상기 제2작동부는,제1모터와 인접하게 배치되는 제2모터와,상기 제2모터에 상기 하우징의 축방향을 따라 이동 가능하게 설치되며, 상기 제1이동부재와 이격 배치되는 제2이동부재와,상기 제2이동부재의 하단에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제1링크부재와 이격 배치되고, 하단이 상기 제3작동부에 연결되는 제2링크부재를 포함하는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 3에 있어서,상기 제3작동부는,상기 수술도구가 하단에 연결되는 제3모터와,상기 제1,2링크부재의 하단이 양 단부에 각각 회전 가능하게 설치되며, 상기 제3모터가 이동 가능하게 설치되는 지지부재를 포함하는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 1에 있어서,상기 매니퓰레이터는,중력방향에 대해 상기 하우징이 기울어진 정도를 측정하는 제1각도센서와,중력방향에 대해 상기 수술도구가 기울어진 정도를 측정하는 제2각도센서를 더 포함하는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 5에 있어서,상기 제1각도센서는, 상기 제1,2작동부의 상측에 설치되며,상기 제2각도센서는, 상기 제3작동부와 인접하게 설치되어 상기 제3작동부와 동시에 구동되는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 1에 있어서,상기 수술도구를 통해 대상물로 레이저를 조사하며, 대상물로부터 반사된 레이저를 통해 대상물과 상기 수술도구 단부 사이의 거리를 측정하는 광원부와,대상물과 상기 매니퓰레이터를 촬영하는 촬영부와,상기 광원부와 촬영부로부터 데이터를 수신하며, 전달받은 데이터에 기초하여 상기 제1 내지 제3작동부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 다자유도 초정밀 조작장치
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청구항 7에 있어서,상기 제어부는, 상기 수술도구가 삽입되어야 하는 대상물의 삽입 목적지점을 기준으로, 상기 수술도구의 단부의 좌표를 산출하는 다자유도 초정밀 조작장치
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