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복수 개의 자유도를 구현하도록 서로 관절을 형성하여 연결되는 복수 개의 단위 연결블록과, 상기 복수 개의 단위 연결블록 중 끝단에 구비된 단위 연결블록에 장착되는 주사기모듈을 포함하는 주사용 암 어셈블리;상기 주사용 암 어셈블리를 x축, y축 및 z축 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키도록 구비되는 선형 레일 어셈블리;상기 주사용 암 어셈블리를 통해 주사가 이루어지는 시술영역에 위치된 주사 대상자의 신체 부위에서 혈관을 검출하는 혈관 검출유닛; 및상기 혈관 검출유닛을 통해 검출된 주사 대상자의 혈관 부위에 상기 주사기모듈의 주사바늘이 삽입되도록 상기 주사용 암 어셈블리 및 상기 선형 레일 어셈블리의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는,자동 주사장치
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 단위 연결블록은, 서로 인접한 다른 단위 연결블록과 틸팅 회전 방식에 의한 자유도 또는 로테이팅 회전 방식에 의한 자유도 중 어느 하나를 가지도록 연결되는,자동 주사장치
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제1항에 있어서,상기 선형 레일 어셈블리는,x축 방향으로 길게 형성된 제1가이드레일;상기 제1가이드레일의 길이 방향을 따라 x축 방향으로 이동 가능하게 형성되며, y축 방향으로 길게 형성된 제2가이드레일; 및상기 제2가이드레일의 길이 방향을 따라 y축 방향으로 이동 가능하게 형성되며, z축 방향으로 길게 형성되고, 상기 주사용 암 어셈블리가 z축 방향으로 선형 이동 가능하도록 장착되는 제3가이드레일;을 포함하는,자동 주사장치
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제1항에 있어서,상기 혈관 검출유닛은,상기 시술영역에 근적외선 파장의 광을 조사하는 근적외선 광원;상기 시술영역의 근적외선 파장대 영상을 촬영하여 촬상이미지를 획득하는 근적외선 카메라; 및상기 촬상이미지에 나타난 주사 대상자의 신체 부위로부터 혈관 영역을 검출하는 초음파 검출부;를 포함하는,자동 주사장치
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제4항에 있어서,상기 혈관 검출유닛은,상기 근적외선 카메라의 렌즈에 장착되어 근적외선 파장대 외의 파장을 가지는 광을 필터링하는 근적외선 필터를 더 포함하는,자동 주사장치
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제4항에 있어서,상기 혈관 검출유닛은,상기 초음파 검출부에 의해 검출된 혈관 영역을 상기 촬상이미지 상에서 처리하여 최종 처리영상을 생성하는 영상 처리부를 더 포함하는,자동 주사장치
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복수 개의 자유도를 구현하도록 서로 관절을 형성하여 연결되는 복수 개의 단위 연결블록과, 상기 복수 개의 단위 연결블록 중 끝단에 구비된 단위 연결블록에 장착되는 주사기모듈을 포함하는 주사용 암 어셈블리;상기 주사용 암 어셈블리를 x축, y축 및 z축 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키도록 구비되는 선형 레일 어셈블리;내부에 상기 주사용 암 어셈블리 및 상기 선형 레일 어셈블리가 수용되며, 주사 대상자의 신체 일부가 위치되어 주사가 이루어지는 시술영역이 형성되는 커버하우징;상기 커버하우징에 구비되며, 상기 주사용 암 어셈블리를 통해 주사가 이루어지는 시술영역에 위치된 주사 대상자의 신체 부위에서 혈관을 검출하는 혈관 검출유닛; 및상기 혈관 검출유닛을 통해 검출된 주사 대상자의 혈관 부위에 상기 주사기모듈의 주사바늘이 삽입되도록 상기 주사용 암 어셈블리 및 상기 선형 레일 어셈블리의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는,자동 주사장치
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8
제7항에 있어서,상기 커버하우징은,상기 시술영역의 측면부 일부 및 바닥부를 형성하는 하부커버부; 및상기 하부커버부의 상부에 장착되어 상기 시술영역의 천장부를 형성하며, 상기 혈관 검출유닛이 상기 시술영역에 노출된 상태로 구비되는 상부커버부;를 포함하는,자동 주사장치
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제8항에 있어서,상기 상부커버부에는 사용자의 조작을 통해 상기 제어부에 제어 명령을 전달하기 위한 하나 이상의 제어버튼이 구비되는,자동 주사장치
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제8항에 있어서,상기 혈관 검출유닛은,상기 시술영역에 근적외선 파장의 광을 조사하는 근적외선 광원;상기 시술영역의 근적외선 파장대 영상을 촬영하여 촬상이미지를 획득하는 근적외선 카메라;상기 촬상이미지에 나타난 주사 대상자의 신체 부위로부터 혈관 영역을 검출하는 초음파 검출부; 및상기 초음파 검출부에 의해 검출된 혈관 영역을 상기 촬상이미지 상에서 처리하여 최종 처리영상을 생성하는 영상 처리부;를 포함하며,상기 상부커버부에는 상기 영상 처리부에 의해 생성된 최종 처리영상이 재생되는 디스플레이 모듈이 구비되는,자동 주사장치
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복수 개의 자유도를 구현하도록 서로 관절을 형성하여 연결되는 복수 개의 단위 연결블록과, 상기 복수 개의 단위 연결블록 중 끝단에 구비된 단위 연결블록에 장착되는 주사기모듈을 포함하는 주사용 암 어셈블리;상기 주사용 암 어셈블리를 x축, y축 및 z축 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키도록 구비되는 선형 레일 어셈블리;상기 주사용 암 어셈블리를 통해 주사가 이루어지는 시술영역에 위치된 주사 대상자의 신체 부위에서 혈관을 검출하는 혈관 검출유닛; 및상기 혈관 검출유닛을 통해 검출된 주사 대상자의 혈관 부위에 상기 주사기모듈의 주사바늘이 삽입되도록 상기 주사용 암 어셈블리 및 상기 선형 레일 어셈블리의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 주사용 암 어셈블리는,상기 선형 레일 어셈블리에 장착되는 베이스 단위 연결블록;상기 주사기모듈이 구비되는 모듈장착용 단위 연결블록; 및상기 베이스 단위 연결블록 및 상기 모듈장착용 단위 연결블록 사이를 연결하도록 구비되는 복수 개의 이음 단위 연결블록;을 포함하는,자동 주사장치
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제11항에 있어서,상기 복수 개의 이음 단위 연결블록은,일측이 상기 베이스 단위 연결블록에 로테이팅 회전 가능하게 연결되는 제1이음 단위 연결블록;일측이 상기 제1이음 단위 연결블록의 타측에 틸팅 회전 가능하게 연결되는 제2이음 단위 연결블록;일측이 상기 제2이음 단위 연결블록의 타측에 틸팅 회전 가능하게 연결되는 제3이음 단위 연결블록;일측이 상기 제3이음 단위 연결블록의 타측에 틸팅 회전 가능하게 연결되는 제4이음 단위 연결블록; 및일측이 상기 제4이음 단위 연결블록의 타측에 로테이팅 회전 가능하게 연결되며, 타측은 상기 모듈장착용 단위 연결블록이 틸팅 가능하게 연결되는 제5이음 단위 연결블록;을 포함하는,자동 주사장치
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제11항에 있어서,상기 모듈장착용 단위 연결블록은 상기 주사기모듈이 탈착 가능하도록 형성되는 모듈고정부를 포함하는,자동 주사장치
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