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전동기에 설치되는 360도 깊이촬영 카메라; 및상기 360도 깊이촬영 카메라에서 촬영된 상기 전동기 주변의 영상 이미지를 특정 픽셀의 집합으로 분할하여 복수의 분할 이미지를 생성하고, 각 분할 이미지의 깊이정보를 토대로 장애물 탐지를 위한 객체인식을 진행하는 제어부;를 포함하는 깊이 카메라를 이용한 가상 라이다 장치
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전동기에 설치되는 복수의 360도 깊이촬영 카메라; 및상기 복수의 360도 깊이촬영 카메라 중 제1 360도 깊이촬영 카메라에서 촬영된 상기 전동기 주변의 제1 영상 이미지를 특정 픽셀의 집합으로 분할하여 제1 복수의 분할 이미지를 생성하고, 각 분할 이미지의 깊이정보를 토대로 장애물 탐지를 위한 제1 객체인식을 진행하고, 상기 복수의 360도 깊이촬영 카메라 중 제2 360도 깊이촬영 카메라에서 촬영된 상기 전동기 주변의 제2 영상 이미지를 특정 픽셀의 집합으로 분할하여 제2 복수의 분할 이미지를 생성하고, 각 분할 이미지의 깊이정보를 토대로 장애물 탐지를 위한 제2 객체인식을 진행하고, 상기 제1 객체인식 결과 및 상기 제2 객체인식 결과를 합산하여 장애물 탐지를 위한 최종 객체인식을 처리하는 제어부;를 포함하는 깊이 카메라를 이용한 가상 라이다 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 360도 깊이촬영 카메라는 동일 반경의 주변영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라를 이용한 가상 라이다 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 360도 깊이촬영 카메라는 서로 다른 초점거리를 가지고 동일 반경의 주변영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라를 이용한 가상 라이다 장치
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