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이동 로봇의 소독 및 오염 측정 작업 경로 생성 방법
- 기술번호 : KST2022021967
- 담당센터 : 광주기술혁신센터
- 전화번호 : 062-360-4654
| 요약 | 본 발명은 이동 로봇의 소독 및 오염 측정 작업 경로 생성방법에 관한 것으로서, 오토캐드로 작성되어 로딩된 도면에 대해 이동로봇이 작업할 작업영역을 선택하는 단계와, 선택된 작업영역에 대한 모양공간 내에서 인식된 장애물에 대한 장애물 지도를 생성하는 단계와, 장애물 정보를 이용하여 작업영역에 대한 1차 소독 및 오염 측정 경로 생성을 위한 중간 목표점을 생성하는 단계와, 중간 목표점들을 이용하여 1차 소독 및 오염 측정 경로를 생성하는 단계와, 장애물 지도와 이동로봇 정보를 이용하여 1차 소독 및 오염 측정 경로 상에 장애물과의 충돌이 발생하는 경로가 있는 경우 장애물과의 충돌회피를 위한 충돌회피경로를 생성하는 단계와, 생성된 충돌회피경로를 1차 소독 및 오염 측정 경로에 반영하여 이동로봇에 대한 최종 소독 및 오염 측정 작업경로를 생성하는 단계를 포함하고, 이동로봇은 오염을 측정하는 오염측정센서와, 소독액을 분사할 수 있는 소독기가 장착된 것을 적용한다. 이러한 이동 로봇의 소독 및 오염 측정 작업 경로 생성방법에 의하면, 오토캐드로 작성된 도면을 그대로 이용하여 작업영역을 설정할 수 있고, 장애물과의 충돌을 회피하면서 소독 및 오염측정에 대한 작업경로를 용이하게 산출하여 이동로봇이 주행할 수 있게 제공할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 19/06 (2006.01.01) G01C 21/16 (2006.01.01) G01C 21/34 (2006.01.01) A61L 2/18 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) |
| CPC | B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 19/023(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 19/06(2013.01) G01C 21/1652(2013.01) G01C 21/1656(2013.01) G01C 21/34(2013.01) A61L 2/18(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0274(2013.01) G05D 1/0221(2013.01) A61L 2202/14(2013.01) A61L 2202/15(2013.01) A61L 2202/16(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020210059261 (2021.05.07) |
| 출원인 | 호남대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | |
| 공개번호/일자 | 10-2022-0152464 (2022.11.16) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 공개 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 국내출원/신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2021.05.07) |
| 심사청구항수 | 2 |