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제어부에 의해 수행되는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법에 있어서,(a) 홈로봇의 배터리 충전상태에 따라, 충전 필요 여부를 판단하는 단계;(b) 충전이 필요한 것으로 판단하는 경우, 이미지센서를 통하여 충전 스테이션을 나타내는 마커를 탐색하는 단계;(c) 상기 이미지센서로부터 수집된 이미지 정보를 기반으로, 상기 홈로봇의 주행자세를 보정하며 탐색된 충전 스테이션 방향으로 이동하는 단계;(d) 상기 홈로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 단계; 및(e) 상기 홈로봇이 이미지센서로부터 수집된 이미지에서 상기 마커가 인식되지 않는 경우, 기 저장된 맵 상에서 상기 홈로봇의 위치정보와 상기 충전 스테이션의 위치정보 사이에 연결지점을 생성하고, 상기 연결지점으로 이동한 이후, 상기 마커를 인식하는 단계;를 포함하되, 상기 연결지점은 상기 홈로봇의 이미지센서로부터 수집된 이미지 상에서 상기 마커가 인식될 수 있는 임의의 위치를 의미하는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계는,상기 홈로봇의 배터리 잔량이 현재 상기 홈로봇이 위치한 위치정보로부터 기 설정된 충전 스테이션의 위치정보까지 도달하기까지 소모되는 배터리의 충전량보다 기 설정된 수치 이하인 경우, 충전이 필요한 것으로 판단하는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제2항에 있어서,상기 위치정보는,상기 홈로봇에 설치된 GPS센서를 통하여 획득되는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제1항에 있어서,상기 이미지센서는 적외선센서 및 RGB-센서를 포함하여, 기 설정된 패턴의 적외선을 출력하고 주변 환경에 의해 반사되는 적외선을 수집하여 상기 패턴을 구성하는 점에 대한 거리 값 및 깊이 값을 획득하는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제1항에 있어서,상기 (b)단계는,(b-1) 상기 홈로봇의 제어부에 기 저장된 충전 스테이션의 위치정보 상의 위치로 이동하는 단계;(b-2) 상기 홈로봇의 위치정보가 상기 충전 스테이션의 위치정보로부터 기 설정된 범위 이내에 도달한 것으로 판단하는 경우, 상기 홈로봇의 이미지센서를 동작하여 홈로봇 전방의 이미지 정보를 수집하는 단계; 및(b-3) 수집한 이미지 정보와 기 저장된 충전 스테이션의 마커 이미지를 비교하여 기 설정된 수치 이상 일치하는 경우, 상기 이미지 정보가 수집된 위치에 충전 스테이션이 위치한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제5항에 있어서,상기 (b-3)단계는,상기 기 저장된 충전 스테이션의 마커 이미지를 중심 기준으로 기 설정된 각도로 회전시킨 복수의 마커 이미지를 생성하고, 생성된 복수의 마커 이미지와 수집한 이미지 정보를 각각 비교하는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제1항에 있어서,상기 (c)단계는,(c-1) 충전 스테이션이 위치를 판단한 이미지 정보가 회전한 각도에 따라 기 설정된 방향으로 횡이동하는 단계;(c-2) 상기 횡이동이 완료된 이후, 충전 스테이션의 위치를 판단한 이미지 정보가 0°인 경우, 상기 충전 스테이션으로 전진 이동하는 단계;(c-3) 상기 전진 이동을 수행한 이후 기 설정된 시간이 지날 때마다, 상기 (c-1) 내지 (c-2) 단계를 반복하고, 상기 홈로봇이 상기 충전 스테이션의 도킹부에 기 설정된 범위 이내에 도달하는 경우, 중단하는 단계;를 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제1항에 있어서,상기 (d)단계는,(d-1) 상기 홈로봇이 상기 충전 스테이션의 도킹부에 도킹하여 유선 또는 무선으로 충전을 수행하되, 기 설정된 시간 이후, 상기 배터리의 충전량과 기 설정된 충전량을 비교하는 단계; 및(d-2) 상기 배터리의 충전량이 기 설정된 충전량 이상인 경우, 충전을 지속하고, 미만인 경우, 상기 도킹이 실패한 것으로 판단하여, 상기 (a) 내지 (c)단계를 재수행 하는 단계;를 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제8항에 있어서,상기 (d)단계는,상기 배터리의 충전량이 기 설정된 최대치에 도달한 경우, 즉시 충전을 중단하는 단계;를 더 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제1항에 있어서,상기 (e)단계는,(e-1) 상기 기 저장된 맵 상의 충전 스테이션의 위치에서 복수개의 제1 직선을 임의의 방향으로 생성하되, 상기 충전 스테이션이 위치하는 공간에서 타 공간으로 향하는 출입문의 외부로 발하도록 복수개의 제1 직선을 생성하는 단계;(e-2) 현재 홈로봇의 위치에서 복수개의 제2 직선을 생성하는 단계; 및(e-3) 상기 제1 직선과 상기 제2 직선 중 서로 만나는 직선이 존재하는 경우, 해당 직선이 만나는 위치를 상기 연결지점으로 설정하는 단계;를 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제11항에 있어서,상기 (e)단계는,(e-4) 상기 연결지점을 생성한 이후, 현재 홈로봇의 위치에서 연결지점으로 이동하기 위한 경로를 생성하고 상기 홈로봇을 상기 연결지점으로 이동시키는 단계를 더 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제12항에 있어서,상기 (e-4) 단계는,상기 홈로봇이 상기 연결지점으로 이동한 이후, 상기 홈로봇을 제자리 360° 회전하고, 회전하는 동안 이미지센서로부터 수집되는 이미지에 마커가 인식되는지 판단하고, 마커가 인식되지 않는 경우, 상기 연결지점과 상기 충전 스테이션의 위치정보 사이에 소정 거리의 반경을 설정하고, 해당 반경 범위 내에서 이동하면서 상기 이미지센서로부터 수집되는 이미지에 마커가 인식되는지 판단하는 단계;를 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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제12항에 있어서,상기 (e-4)단계는,상기 홈로봇이 상기 연결지점으로 이동한 이후, 상기 마커가 인식되는 경우, 상기 마커 방향으로의 직진 경로를 생성하고, 직진 경로 상에 장애물이 위치한 것으로 판단되는 경우, 장애물을 우회한 수정 경로를 생성하여, 상기 수정 경로에 따라 상기 마커 위치로 홈로봇을 이동시키는 단계;를 포함하는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법
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홈로봇을 위한 충전시스템 제어부에 있어서,홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법을 수행하기 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행하기 위한 프로세서;를 포함하며, 상기 방법은, (a) 홈로봇의 배터리 충전상태에 따라, 충전 필요 여부를 판단하는 단계;(b) 충전이 필요한 것으로 판단하는 경우, 이미지센서를 통하여 충전 스테이션을 나타내는 마커를 탐색하는 단계;(c) 상기 이미지센서로부터 수집된 이미지 정보를 기반으로, 상기 홈로봇의 주행자세를 보정하며 탐색된 충전 스테이션 방향으로 이동하는 단계;(d) 상기 홈로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 단계; 및(e) 상기 홈로봇의 이미이미지센서로부터 수집된 이미지에서 상기 마커가 인식되지 않는 경우, 기 저장된 맵 상에서 상기 홈로봇의 위치정보와 상기 충전 스테이션의 위치정보 사이에 연결지점을 생성하고, 상기 연결지점으로 이동한 이후, 상기 마커를 인식하는 단계;를 포함하되, 상기 연결지점은 상기 홈로봇의 이미지센서로부터 수집된 이미지 상에서 상기 마커가 인식될 수 있는 임의의 위치를 의미하는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제어부
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