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물품 하차를 위한 경로 설정방법에 있어서,물품의 위치를 좌표로 설정하는 좌표설정단계;N번째 위치에서 N+1번째 위치로 이동하는 이동단계;N번째 위치 및 N+1번째 위치의 좌표를 이용하여 거리값을 연산하고, 연산된 거리값을 수정보상값으로 설정하는 수정보상값연산단계; 및N번째 위치에 기설정된 보상값에 수정보상값을 합하여 보상값을 수정하는 보상값수정단계를 포함하는 물품 하차를 위한 경로 설정방법
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제1항에 있어서,상기 수정보상값은 음수로 설정되는 것을 특징으로 하는 물품 하차를 위한 경로 설정방법
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제1항에 있어서,어느 하나의 위치에 설정된 보상값은 다음 이동 방향에 따라 다르게 설정되어 복수개인 것을 특징으로 하는 물품 하차를 위한 경로 설정방법
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제3항에 있어서,상기 보정값수정단계에서상기 N+1번째 위치에 설정되며 방향에 따라 다르게 설정된 보상값 중 가장 큰 보상값인 맥스보상값을 상기 N번째 위치하며 이동 방향에 대응되는 보상값에 합하는 것을 특징으로 하는 물품 하차를 위한 경로 설정방법
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제4항에 있어서,상기 맥스보상값은 0 내지 1사이의 상수 γ를 곱하여 상기 N번째 위치의 보상값에 합하는 것을 특징으로 하는 물품 하차를 위한 경로 설정방법
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제5항에 잇어서,상기 보정값수정단계에서상기 N번째 위치된 보상값은상기 보상값에 0 내지 1 사이의 상수 α를 곱하고,상기 맥스보상값에 상수 γ를 곱하고, 상기 수정보상값을 합한 값에 (1-α)를 곱한 후 합하여 수정되는 것을 특징으로 하는 물품 하차를 위한 경로 설정방법
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물품 하차를 위한 경로 설정시스템에 있어서,물품의 위치를 좌표로 정렬하는 좌표설정부;N번째 위치에서 N+1번째 위치로 이동을 설정하는 경로설정부;N번째 위치에서 N+1번째 위치로 이동 시 기설정된 알고리즘을 이용하여 수정보상값을 연산하고, 상기 N번째 위치에 기설정된 보상값에 상기 수정보상값을 연산하는 제어부를 포함하는 물품 하차를 위한 경로 설정시스템
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제7항에 있어서,상기 기설정된 알고리즘은N번째 위치의 좌표와 N+1번째 위치의 좌표를 이용하여 거리값을 연산한 후, 상기 거리값에 -1을 곱하는 것을 특징으로 하는 경로 설정시스템
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제7항에 있어서,상기 제어부는 각각의 위치에 이동되는 방향에 따라 보상값을 다르게 설정하는 것을 특징으로 하는 물품 하차를 위한 경로 설정시스템
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