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카메라를 통해 복수의 객체를 촬영하여 영상을 획득하는 단계; 획득된 영상으로부터 객체 탐지부를 통해 복수의 객체 탐지를 위한 박스들을 획득하는 단계; 보정부를 통해 복수의 객체 탐지를 위한 박스들 중 복수의 객체 간 겹침으로 인한 가짜 객체 박스의 신뢰도 값과 진짜 객체 박스의 신뢰도 값을 박스 내 전경 픽셀 정보를 이용하여 보정하는 단계; 및 보정된 신뢰도 값에 따라 객체 탐지부를 통해 복수의 객체 탐지를 위한 박스들의 위치를 재조정하는 단계를 포함하는 객체 탐지 방법
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제1항에 있어서, 보정부를 통해 복수의 객체 탐지를 위한 박스들 중 복수의 객체 간 겹침으로 인한 가짜 객체 박스의 신뢰도 값과 진짜 객체 박스의 신뢰도 값을 박스 내 전경 픽셀 정보를 이용하여 보정하는 단계는, 가짜 객체 박스인지 진짜 객체 박스인지 여부를 판단하기 위하여, 해당 박스 내 전경 픽셀의 포함된 정도를 계산하고, 해당 박스 내 포함된 전경 픽셀이 미리 정해진 기준 미만일 경우 가짜 객체 박스로 판단하고, 해당 박스 내 포함된 전경 픽셀이 미리 정해진 기준 이상일 경우 진짜 객체 박스로 판단하며, 진짜 객체 박스에 대해 적응 임계 값(adaptive threshold) 방법을 이용하여 해당 박스 내 전경 픽셀 및 배경 픽셀을 분리하는 객체 탐지 방법
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제2항에 있어서, 분리된 전경 픽셀 및 배경 픽셀에 따라 가짜 객체 박스의 신뢰도 값과 진짜 객체 박스의 신뢰도 값을 해당 박스의 전체 크기에 대한 해당 박스 내 전경 영역의 크기의 비를 이용하여 신뢰도 값을 보정하는 객체 탐지 방법
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제3항에 있어서, 진짜 객체 박스들 중 겹치는 영역에 의해 진짜 객체 박스의 신뢰도 값이 낮게 계산된 경우 해당 박스의 전체 크기에 대한 해당 박스 내 겹치지 않은 영역의 크기의 비를 이용하여 신뢰도 값을 보정하는객체 탐지 방법
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제4항에 있어서, 진짜 객체 박스들 중 겹치는 영역에 대한 신뢰도 값을 보정하기 위해 원본 영상에서 탐지된 객체에 관한 박스와 원본 영상을 회전한 회전 영상에서 탐지된 객체에 관한 박스를 매칭시키고, 원본 영상과 회전 영상에 대해 적응 임계 값 방법을 이용하여 해당 박스 내 전경 픽셀 및 배경 픽셀을 분리한 후 원본 영상과 회전 영상 중 더 많은 전경 픽셀을 포함하고 있는 박스에 대한 신뢰도 값을 보정하는 객체 탐지 방법
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카메라를 통해 촬영된 복수의 객체에 대한 영상을 획득하는 영상 수집부; 획득된 영상으로부터 복수의 객체 탐지를 위한 박스들을 획득하고, 보정부를 통해 보정된 신뢰도 값에 따라 복수의 객체 탐지를 위한 박스들의 위치를 재조정하는 객체 탐지부; 및 복수의 객체 탐지를 위한 박스들 중 복수의 객체 간 겹침으로 인한 가짜 객체 박스의 신뢰도 값과 진짜 객체 박스의 신뢰도 값을 박스 내 전경 픽셀 정보를 이용하여 보정하는 보정부 를 포함하는 객체 탐지 장치
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제6항에 있어서, 보정부는, 가짜 객체 박스인지 진짜 객체 박스인지 여부를 판단하기 위하여, 해당 박스 내 전경 픽셀의 포함된 정도를 계산하고, 해당 박스 내 포함된 전경 픽셀이 미리 정해진 기준 미만일 경우 가짜 객체 박스로 판단하고, 해당 박스 내 포함된 전경 픽셀이 미리 정해진 기준 이상일 경우 진짜 객체 박스로 판단하며, 진짜 객체 박스에 대해 적응 임계 값(adaptive threshold) 방법을 이용하여 해당 박스 내 전경 픽셀 및 배경 픽셀을 분리하는 객체 탐지 장치
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제7항에 있어서, 보정부는, 분리된 전경 픽셀 및 배경 픽셀에 따라 가짜 객체 박스의 신뢰도 값과 진짜 객체 박스의 신뢰도 값을 해당 박스의 전체 크기에 대한 해당 박스 내 전경 영역의 크기의 비를 이용하여 신뢰도 값을 보정하는 객체 탐지 장치
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제8항에 있어서, 보정부는, 진짜 객체 박스들 중 겹치는 영역에 의해 진짜 객체 박스의 신뢰도 값이 낮게 계산된 경우 해당 박스의 전체 크기에 대한 해당 박스 내 겹치지 않은 영역의 크기의 비를 이용하여 신뢰도 값을 보정하는 객체 탐지 장치
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제9항에 있어서, 보정부는, 진짜 객체 박스들 중 겹치는 영역에 대한 신뢰도 값을 보정하기 위해 원본 영상에서 탐지된 객체에 관한 박스와 원본 영상을 회전한 회전 영상에서 탐지된 객체에 관한 박스를 매칭시키고, 원본 영상과 회전 영상에 대해 적응 임계 값 방법을 이용하여 해당 박스 내 전경 픽셀 및 배경 픽셀을 분리한 후 원본 영상과 회전 영상 중 더 많은 전경 픽셀을 포함하고 있는 박스에 대한 신뢰도 값을 보정하는 객체 탐지 장치
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