| 1 |
1
레이저 광을 생성하여 외부로 발신하는 광원 및 외부의 타겟에 반사된 레이저 광을 수신하는 카메라를 구비하는 스캐너를 수중에 배치하고, 상기 스캐너를 이용하여 수중에 배치된 타겟의 위치와 관련된 수중 점군 데이터를 취득하는 단계;사전에 설정된 왜곡 보정 계산식에 포함된 복수의 지오메트리 파라메타를 최적화하는 단계 및상기 수중 점군 데이터를 상기 복수의 지오메트리 파라메타가 최적화된 왜곡 보정 계산식을 통해 보정하는 단계를 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 복수의 지오메트리 파라메타는 매질 변경면과 관련되어 있는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 복수의 지오메트리 파라메타는 상기 카메라의 렌즈 시스템의 원점 좌표 기준 상기 광원의 좌표를 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 광원에 의해 생성된 레이저 광은 제 1 윈도우를 통과하여 외부로 발신되고, 상기 타겟에 반사된 레이저 광은 제 2 윈도우를 통과하여 상기 카메라에 수신되며,상기 복수의 지오메트리 파라메타는 상기 제 1 윈도우 및 상기 제 2 윈도우와 관련된 파라메타를 더 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 제 1 윈도우 및 상기 제 2 윈도우와 관련된 파라메타는 상기 원점에서 상기 제 1 윈도우까지의 거리, 상기 원점에서 상기 제 2 윈도우까지의 거리, 상기 제 1 윈도우의 법선 벡터 및 상기 제 2 윈도우의 법선 벡터를 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 제 1 윈도우의 법선 벡터는 (txl, tyl, 1)로 정의(여기서, txl는 상기 제 1 윈도우의 법선을 x-z면에 투영했을 때 투영된 벡터와 z축이 이루는 각도의 탄젠트 값이고, tyl은 상기 제 1 윈도우의 법선을 y-z면에 투영했을 때 투영된 벡터와 z축이 이루는 각도의 탄젠트 값을 의미)되는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서,상기 제 2 윈도우의 법선 벡터는 (txc, tyc, 1)로 정의(여기서, txc는 상기 제 2 윈도우의 법선을 x-z면에 투영했을 때 투영된 벡터와 z축이 이루는 각도의 탄젠트 값이고, tyc는 상기 제 2 윈도우의 법선을 y-z면에 투영했을 때 투영된 벡터와 z축이 이루는 각도의 탄젠트 값을 의미)되는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 8 |
8
제 5 항에 있어서,상기 최적화하는 단계는 상기 스캐너의 외형 정보로부터 상기 복수의 지오메트리 파라메타 각각의 초기값을 추정하는 단계를 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 최적화하는 단계는 상기 복수의 지오메트리 파라메타 각각을 상기 초기값을 기준으로 변화시키며 상기 복수의 지오메트리 파라메타 각각에 대해 수정값을 추정하는 단계를 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 수정값을 추정하는 단계에서, 상기 복수의 지오메트리 파라메타 중 임의의 지오메트리 파라메타에 대한 수정값은 해당 지오메트리 파라메타를 제외한 나머지 지오메트리 파라메타를 고정시켜 놓은 상태에서 해당 지오메트리 파라메타만을 변화시키는 과정을 통해 추정되는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서, 상기 최적화하는 단계는 상기 복수의 지오메트리 파라메타 각각에 대한 수정값을 추정한 상태에서 상기 복수의 지오메트리 파라메타를 동시에 변화시켜가며 오차를 최소화시켜주는 상기 복수의 지오메트리 파라메타 각각의 최적값을 추정하는 단계를 더 포함하는 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 방법
|
| 12 |
12
레이저 광을 생성하여 외부로 발신하는 광원 및 외부의 타겟에 반사된 레이저 광을 수신하는 카메라를 구비하는 스캐너를 수중에 배치하고, 상기 스캐너를 이용하여 수중에 배치된 타겟의 위치와 관련된 수중 점군 데이터를 취득하는 단계;사전에 설정된 왜곡 보정 계산식에 포함된 복수의 지오메트리 파라메타를 최적화하는 단계 및상기 수중 점군 데이터를 상기 복수의 지오메트리 파라메타가 최적화된 왜곡 보정 계산식을 통해 보정하는 단계를 컴퓨터 상에서 실행하도록 매체에 저장된 수중 취득 점군 데이터 왜곡 보정 프로그램
|
