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제초로봇 몸체; 및 상기 몸체의 전방 상부에 좌우로 한쌍이 설치되는 접촉식센서; 및 상기 몸체의 전방 하부에 설치되는 지지바퀴; 및 상기 몸체의 후방에 제초로봇을 구동하는 구동바퀴와 상기 구동바퀴를 구동하는 구동모터; 및 상기 구동모터 및 제어기에 전력을 공급하는 배터리; 및상기 몸체의 중단 상부에 제초부를 상하로 이동하는 제초부상하이동부가 구비되면, 상기 제초부상하이동부는 제초부를 상하로 이동하는 상하이동부와 제초부를 회전시키는 회전부를 구비하고, 상기 제초부상하이동부 하단에 제초부가 결합되는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제1항에 있어서, 상기 제초부는 수평으로 회전가능 하게 구비되는 회전판; 및상기 회전판에 수직하게 분리가능하게 결합된 탄성을 가지는 원형의 단면을 가지는 재질의 제초날을 4 ~ 12개 구비하는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제2항에 있어서, 상기 제초부상하이동부에는 상기 제초부를 회전시키는 모터와 상기 제초부를 상하로 이동하는 모터가 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제3항에 있어서, 상기 접촉식 센서는 1 내지 3개 구비되며, 밭의 두둑을 감지하는 두둑감지용 센서와 로봇이 다음 고랑으로 움직이기 위한 것을 감지하기 위한 회전 감지 센서로 구비되는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제4항에 있어서,상기 접촉식 센서는 두둑접촉바퀴가 구비되어 두둑에 덥혀진 멀칭필름의 훼손 없이 두둑을 감지할수 있고, 상기 두둑접촉바퀴의 일단이 고정되고, 타단이 센서에 연결되는 센서로드가 구비되며, 상기 센서로드의 타단에 구비되는 센서와 상기 센서의 위치를 두둑의 높이와 형상에 따라 조절할 수 있는 플렉서블로드가 상기 센서의 일단에 결합되며, 상기 플렉서블로드의 타단에는 상기 접촉식 센서를 몸체에 고정하기위한 고정부가 구비되어 상기 접촉식 센서를 제초로봇의 몸체에 결합하는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제5항에 있어서,상기 접촉식 센서는 상기 몸체의 전방 좌우에 한쌍이 구비되는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제6항에 있어서, 상기 접촉식 센서는 상단접촉센서, 중단접촉센서 및 하단접촉식 센서가 좌우 한쌍으로 구비되며, 상기 상단접촉센서는 두둑을 끝을 감지하여 제초로봇을 다음 작업할 이랑으로 안내하는 동작을 인식하는 센서이며, 중단접촉센서는 제초로봇이 제초 작업을 하는 과정에서 제초로봇의 작업방향이 작업방향과 틀림을 감지하는 센서로 방향전환이 60 이상 필요로 하는 동작을 인식하는 센서이며, 하단접촉센서는 제초로봇이 한쪽 두둑으로 치우쳐 있어 30도 미만의 방향전환이 필요함을 인식하는 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제7항에 있어서,상기 제초날에는 상기 제초날이 회전하면서 고랑과 접촉하여 일측으로 휘어지는 경우 이를 감지하기 위한 센서가 더 구비된 것을 특징으로 하는 제초로봇
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제8항의 제초로봇을 이용한 제초 방법에 있어서, 한 쌍의 상기 하단접촉센서를 두둑을 감지하기 위한 높이로 설정하는 두둑감지센서 높이조절단계(S1); 및 한 쌍의 상기 중단 접촉센서를 잘못된 방향으로 상기 제초로봇이 움직이는 것을 감지하기 위한 높이와 길이로 설정하는 상기 제초로봇 주향방향 수정 높이조절단계(S2); 및 한 쌍의 상기 상단 접촉센서를 두둑이 끝나는 위치에서 다음 두둑으로 회전 이동하여 작업하기 위한 회전벽을 감지하기 위한 높이와 길이로 설정하는 상기 제초로봇의 회전설정 높이조절단계(S3); 및 상기 제초로봇에 구비된 제초부상하이동부를 상하로 이동하며, 상기 제초부에 구비된 제초날 접촉 센서의 입력을 받아 상기 제초부의 제초높이를 설정하는 제초높이설정단계(S4); 및 상기 제초높이 설정 후 제초를 시작하는 제초시작단계(S5); 및 상기 제초시작 후 상기 접촉식 센서의 입력이 없으면 직진주행을 하며, 상기 제초부를 회전하는 제초작업 단계(S6); 및 상기 제초작업 중 한 쌍의 하단 접촉센서 중 하나에서 두둑을 감지하는 경우 상기 제초부의 회전을 계속하면서, 감지된 센서의 반대쪽으로 10도 만큼 회전한 후 직진하면서 제초작업을 계속하는 하단접촉센서 감지동작(S7); 및 상기 제초작업 중 한 쌍의 중단 접촉센서 중 하나에서 두둑을 감지하는 경우 하단 접촉센서의 접촉신호가 감지된 경우에도 이를 무시하고, 제초부의 회전을 중지하고, 감지된 중단 접촉센서의 반대쪽으로 30도 만큼 회전한 후 1초 동안 직진하여 상기 중단 접촉센서의 감지가 계속되면, 30도 만큼 회전한 후 1초 동안 직진하는 과정을 반복하는 중단센서 감지동작(S8); 및 한 쌍의 상기 상단접촉센서 중 하나에서 회전 벽을 감지한 경우 상기 제초로봇은 상기 감지된 상단접촉센서의 반대쪽으로 회전하고, 상기 상단접촉센서이 감지 신호가 없으면 직진하고, 다시 감지되면 회전하는 과정을 거쳐 회전을 마치고, 상기 회전을 마친 것은 상기 직진이 2초 이상 이루어진 경우 다음 제초작업할 고랑에 제초로봇의 회전이 이루어진 것으로 판단하는 두둑이동회전 단계(S9); 및상기 두둑이동회전 후 다시 S6 단계부터 반복하여 제초작업을 하는 것을 특징으로 하는 제초로봇을 이용한 제초방법
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제9항에 있어서,상기 S4 단계에서 제초날 접촉 센서의 입력이 하나도 없는 경우 높이가 낮은 것으로 인식하여 제초날을 위로 이동하며, 제초날 접촉센서의 입력이 전체 제초날의 개수와 동일하면 제초날이 너무 높아 제초작업이 되지 않는 것으로 인식하여 제초날을 아래로 이동하며, 상기 제초날 접촉센서의 입력값이 제초날 개수의 절반인 경우 적절한 제초높이로 판단하는 것을 특징으로 하는 제초로봇을 이용한 제초방법
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