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횡단보도의 신호등이 빨간색으로 등화되면, 상기 횡단보도 및 상기 횡단보도의 주변이 포함된 관심영역의 영상 정보 및 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역에 대한 3차원 지도를 생성하는 영역 인식부;상기 영상 정보 및 상기 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역에 위치한 장애물, 차량 및 보행자 중 적어도 하나의 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체에 대한 상태정보를 추정하는 객체 인식부;상기 횡단보도의 신호등이 초록색으로 등화되면, 상기 3차원 지도 및 상기 상태정보를 이용하여 주행 가능 영역을 판단하고, 상기 판단된 결과를 이용하여 주행경로를 생성하는 주행경로 생성부; 및상기 객체의 움직임을 검출하고, 상기 움직임 및 상기 주행경로를 이용하여 상기 보행자와의 동행을 제어하는 동행 제어부;를 포함하고,상기 주행경로 생성부는,상기 주행 가능 영역 내에 복수의 주행경로를 생성하고, 상기 생성된 복수의 주행경로 중 상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자를 기반으로 가장 안전한 동행이 이루어지는 주행경로를 가상레일로 설정하되,상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자가 많을수록 상기 가상레일의 위치를 상기 횡단보도의 바깥쪽 방향으로 조절하고,상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자가 적을수록 상기 가상레일의 위치를 상기 횡단보도의 안쪽 방향으로 조절하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 영역 인식부는,상기 라이다 정보를 이용하여 상기 차량의 환경과 상기 보행자의 환경에 대한 3차원 포인트 클라우드 데이터(point cloud data)를 각각 수집하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 로봇
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제 2항에 있어서,상기 영역 인식부는,위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 산출된 위치와 기 설정된 보정신호를 이용하여 산출된 위치를 비교하여 위치 오차를 검출하고, 상기 검출된 위치 오차를 보정하여 정밀 위치 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 로봇
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제 3항에 있어서,상기 영역 인식부는,상기 정밀 위치 데이터를 이용하여 현재 차량의 움직임을 산출하고, 각 프레임마다의 점들에 대해 상기 안전 동행 로봇의 이동 및 회전 속도를 산출하며, 상기 산출된 결과를 기반으로 상기 차량의 움직임을 보상하여 상기 포인트 클라우드 데이터의 왜곡을 보상하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 로봇
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제 4항에 있어서,상기 영역 인식부는,상기 정밀 위치 데이터 및 상기 보상된 포인트 클라우드 데이터를 누적하고, 상기 누적된 데이터를 정합하여 상기 3차원 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 로봇
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삭제
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 동행 제어부는,상기 영상 정보 및 상기 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역 내에 위치한 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 상기 산출된 차량의 속도 및 방향, 상기 차량 및 보행자의 영상 정보를 학습된 분석모델에 적용하여 상기 차량 및 상기 보행자의 충돌 확률을 예측하고,상기 충돌 확률이 기 설정된 기준 이상으로 예측되면, 상기 충돌 확률이 기준 이상인 영역을 향해 최대속도로 주행시켜 충돌 가능성이 있는 보행자의 보행 경로를 차단하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 로봇
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안전 동행 로봇이 횡단보도의 신호등이 빨간색으로 등화되면, 상기 횡단보도 및 상기 횡단보도의 주변이 포함된 관심영역의 영상 정보 및 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역에 대한 3차원 지도를 생성하는 단계;상기 안전 동행 로봇이 상기 영상 정보 및 상기 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역에 위치한 장애물, 차량 및 보행자 중 적어도 하나의 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체에 대한 상태정보를 추정하는 단계;상기 횡단보도의 신호등이 초록색으로 등화되면, 상기 안전 동행 로봇이 상기 3차원 지도 및 상기 상태정보를 이용하여 주행 가능 영역을 판단하고, 상기 판단된 결과를 이용하여 주행경로를 생성하는 단계; 및상기 안전 동행 로봇이 상기 객체의 움직임을 검출하고, 상기 움직임 및 상기 주행경로를 이용하여 상기 보행자와의 동행을 수행하는 단계;를 포함하되,상기 주행경로를 생성하는 단계는,상기 주행 가능 영역 내에 복수의 주행경로를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 복수의 주행경로 중 상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자를 기반으로 가장 안전한 동행이 이루어지는 주행경로를 가상레일로 설정하는 단계;를 포함하고,상기 주행경로를 가상레일로 설정하는 단계는,상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자가 많을수록 상기 가상레일의 위치를 상기 횡단보도의 바깥쪽 방향으로 조절하고,상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자가 적을수록 상기 가상레일의 위치를 상기 횡단보도의 안쪽 방향으로 조절하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 방법
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횡단보도의 일측에 위치하고, 상기 횡단보도의 주변에 대한 정보를 수집하며, 상기 수집된 정보를 이용하여 상기 횡단보도의 일측에서 타측으로 보행하는 보행자가 안전 보행하도록 동행하는 제1 안전 동행 로봇; 및상기 횡단보도의 타측에 위치하고, 상기 횡단보도의 주변에 대한 정보를 수집하며, 상기 수집된 정보를 이용하여 상기 횡단보도의 타측에서 일측으로 보행하는 보행자가 안전 보행하도록 동행하는 제2 안전 동행 로봇;을 포함하되,양방향 통신을 통해 서로 간의 수집된 정보를 공유하는 상기 제1 안전 동행 로봇 및 상기 제2 안전 동행 로봇 각각은,상기 횡단보도의 신호등이 빨간색으로 등화되면, 상기 횡단보도 및 상기 횡단보도의 주변이 포함된 관심영역의 영상 정보 및 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역에 대한 3차원 지도를 생성하는 영역 인식부;상기 영상 정보 및 상기 라이다 정보를 이용하여 상기 관심영역에 위치한 장애물, 차량 및 보행자 중 적어도 하나의 객체를 인식하고, 상기 인식된 객체에 대한 상태정보를 추정하는 객체 인식부;상기 횡단보도의 신호등이 초록색으로 등화되면, 상기 3차원 지도 및 상기 상태정보를 이용하여 주행 가능 영역을 판단하고, 상기 판단된 결과를 이용하여 주행경로를 생성하는 주행경로 생성부; 및상기 객체의 움직임을 검출하고, 상기 움직임 및 상기 주행경로를 이용하여 상기 보행자와의 동행을 제어하는 동행 제어부;를 포함하고,상기 주행경로 생성부는,상기 주행 가능 영역 내에 복수의 주행경로를 생성하고, 상기 생성된 복수의 주행경로 중 상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자를 기반으로 가장 안전한 동행이 이루어지는 주행경로를 가상레일로 설정하되,상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자가 많을수록 상기 가상레일의 위치를 상기 횡단보도의 바깥쪽 방향으로 조절하고,상기 횡단보도에 위치한 보행자의 숫자가 적을수록 상기 가상레일의 위치를 상기 횡단보도의 안쪽 방향으로 조절하는 것을 특징으로 하는 안전 동행 시스템
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