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활선 작업에 따른 기 설정된 작업과정에 따라 동작하여 전력선의 활선 작업을 수행하는 활선 작업 로봇; 및 상기 활선 작업에 따라 상기 활선 작업 로봇을 제어하고 상기 활선 작업 로봇의 작업 상태를 모니터링하는 제어 모듈을 포함하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇은 상기 전력선을 파지하여 상기 작업과정에 따라 동작하는 제1 서브 로봇;상기 전력선을 파지하여 상기 작업과정에 따라 동작하는 제2 서브 로봇; 상기 제1 서브 로봇과 상기 제2 서브 로봇에 의해 전력선이 파지되면 상기 작업과정에 따라 동작하여 상기 활선 작업을 수행하는 메인 로봇; 상기 제1 서브 로봇, 상기 제2 서브 로봇, 및 상기 메인 로봇의 작업 상태를 촬영하는 촬영부; 및상기 제어 모듈로부터 전달된 제어명령에 따라 상기 제1 서브 로봇과 제2 서브 로봇, 및 상기 메인 로봇을 제어하여 상기 활선 작업을 수행하고, 상기 촬영부를 통해 작업 상태를 촬영하여 상기 제어 모듈에 전달하는 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 제1 서브 로봇은 상기 전력선을 파지하는 제1 서브 로봇툴; 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 서브 로봇툴의 위치를 제어하는 다관절의 제1 서브 로봇암; 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암의 모션을 감지하는 제1 서브 로봇 모션 인식부; 및상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암을 구동시키는 제1 로봇 구동부를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 제1 서브 로봇 모션 인식부에 의해 감지된 모션 정보에 따라 상기 작업과정을 토대로 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암 및 상기 제1 로봇 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암 사이는 절연처리되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 제2 서브 로봇은 상기 전력선을 파지하는 제2 서브 로봇툴; 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2 서브 로봇툴의 위치를 제어하는 다관절의 제2 서브 로봇암; 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암의 모션을 감지하는 제2 서브 로봇 모션 인식부; 및 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암을 구동시키는 제2 로봇 구동부를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 제2 서브 로봇 모션 인식부에 의해 감지된 모션 정보에 따라 상기 작업과정을 토대로 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암 및 상기 제2 로봇 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암 사이는 절연처리되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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7
제 2 항에 있어서, 상기 메인 로봇은 상기 전력선에 대한 상기 작업과정에 따라 동작하여 상기 활선 작업을 수행하는 메인 로봇툴; 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 메인 로봇툴의 위치를 제어하는 다관절의 메인 로봇암; 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암의 모션을 감지하는 메인 로봇 모션 인식부; 및 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암을 구동시키는 메인 로봇 구동부를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 메인 로봇 모션 인식부에 의해 감지된 모션 정보에 따라 상기 작업과정을 토대로 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암 및 상기 메인 로봇 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇은 상기 메인 로봇툴을 보관하는 로봇 툴박스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는 상기 활선 작업에 따라 상기 메인 로봇암에 상기 로봇 툴박스에 보관된 상기 메인 로봇툴 중 적어도 하나를 선택적으로 장착하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암 사이는 절연 처리되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 촬영부는 상기 제1 서브 로봇과 상기 제2 서브 로봇, 및 상기 메인 로봇의 전체 작업 상황을 원거리에서 촬영하는 메인 카메라; 상기 제1 서브 로봇에 설치되어 상기 제1 서브 로봇이 전력선을 파지한 상태를 촬영하는 제1 서브 로봇암 카메라; 상기 제2 서브 로봇에 설치되어 상기 제2 서브 로봇이 전력선을 파지한 상태를 촬영하는 제2 서브 로봇암 카메라; 및상기 메인 로봇에 설치되어 상기 메인 로봇의 작업 상황을 촬영하는 메인 로봇암 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 메인 카메라는 상기 메인 로봇의 작업 위치를 추적 가능하도록 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇은 상기 활선 작업이 표준작업인지 여부에 따라 상기 활선 작업을 기 설정된 작업과정에 따라 자동으로 수행하거나, 또는 수동으로 수행하는 것을 특징으로 하는 활선 작용용 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇의 주변에 있는 물체를 감지하는 주변 감지부를 더 포함하되, 상기 로봇 제어부는 상기 주변 감지부에 의해 감지된 감지 정보를 토대로 상기 물체와의 충돌 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 물체와 상기 활선 작업 로봇의 충돌을 경고하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇의 주변에 있는 물체를 감지하는 주변 감지부를 더 포함하되, 상기 로봇 제어부는 상기 주변 감지부에 의해 감지된 정보를 토대로 상기 전력선을 감지하고, 상기 감지 정보를 토대로 상기 전력선에 대한 활선 작업 로봇의 위치가 작업 위치인지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 활선 작업 로봇이 작업 위치에 도달하였음을 안내하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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전력선을 파지하여 활선 작업에 따른 기 설정된 작업과정에 따라 동작하는 제1 서브 로봇;상기 전력선을 파지하여 상기 작업과정에 따라 동작하는 제2 서브 로봇; 상기 제1 서브 로봇과 상기 제2 서브 로봇에 의해 전력선이 파지되면 상기 작업과정에 따라 동작하여 상기 활선 작업을 수행하는 메인 로봇; 및상기 제1 서브 로봇과 제2 서브 로봇, 및 상기 메인 로봇을 제어하여 상기 활선 작업을 수행하는 로봇 제어부를 포함하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 제1 서브 로봇은 상기 전력선을 파지하는 제1 서브 로봇툴; 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 서브 로봇툴의 위치를 제어하는 다관절의 제1 서브 로봇암; 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암의 모션을 감지하는 제1 서브 로봇 모션 인식부; 및 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암을 구동시키는 제1 서브 로봇 구동부를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 제1 서브 로봇 모션 인식부에 의해 감지된 모션 정보에 따라 상기 작업과정을 토대로 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암 및 상기 제1 서브 로봇 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 17 항에 있어서, 상기 제1 서브 로봇툴과 상기 제1 서브 로봇암 사이는 절연처리되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 제2 서브 로봇은 상기 전력선을 파지하는 제2 서브 로봇툴; 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2 서브 로봇툴의 위치를 제어하는 다관절의 제2 서브 로봇암; 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암의 모션을 감지하는 제2 서브 로봇 모션 인식부; 및 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암을 구동시키는 제2 서브 로봇 구동부를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 제2 서브 로봇 모션 인식부에 의해 감지된 모션 정보에 따라 상기 작업과정을 토대로 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암 및 상기 제2 서브 로봇 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 19 항에 있어서, 상기 제2 서브 로봇툴과 상기 제2 서브 로봇암 사이는 절연처리되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 메인 로봇은 상기 전력선에 대한 상기 작업과정에 따라 동작하여 상기 활선 작업을 수행하는 메인 로봇툴; 지지대에 회전 가능하게 설치되어 상기 메인 로봇툴의 위치를 제어하는 다관절의 메인 로봇암; 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암의 모션을 감지하는 메인 로봇 모션 인식부; 및 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암을 구동시키는 메인 로봇 구동부를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 메인 로봇 모션 인식부에 의해 감지된 모션 정보에 따라 상기 작업과정을 토대로 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암 및 상기 메인 로봇 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 21 항에 있어서, 상기 메인 로봇툴을 보관하는 로봇 툴박스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 22 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는 상기 활선 작업에 따라 상기 메인 로봇암에 상기 로봇 툴박스에 보관된 상기 메인 로봇툴 중 적어도 하나를 선택적으로 장착하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 21 항에 있어서, 상기 메인 로봇툴과 상기 메인 로봇암 사이는 절연 처리되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 제1 서브 로봇, 상기 제2 서브 로봇, 및 상기 메인 로봇의 작업 상태를 촬영하는 촬영부를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 25 항에 있어서, 상기 촬영부는 상기 제1 서브 로봇과 상기 제2 서브 로봇, 및 상기 메인 로봇의 전체 작업 상황을 원거리에서 촬영하는 메인 카메라; 상기 제1 서브 로봇에 설치되어 상기 제1 서브 로봇이 전력선을 파지한 상태를 촬영하는 제1 서브 로봇암 카메라; 상기 제2 서브 로봇에 설치되어 상기 제2 서브 로봇이 전력선을 파지한 상태를 촬영하는 제2 서브 로봇암 카메라; 및 상기 메인 로봇에 설치되어 상기 메인 로봇의 작업 상황을 촬영하는 메인 로봇암 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 26 항에 있어서, 상기 메인 카메라는 상기 메인 로봇의 작업 위치를 추적 가능하도록 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇의 주변에 있는 물체를 감지하는 주변 감지부를 포함하되, 상기 로봇 제어부는 상기 주변 감지부에 의해 감지된 감지 정보에 따라 상기 물체와의 충돌 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 물체와 상기 활선 작업 로봇의 충돌을 경고하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 활선 작업 로봇의 주변에 있는 물체를 감지하는 주변 감지부를 더 포함하되, 상기 로봇 제어부는 상기 주변 감지부에 의해 감지된 감지 정보를 토대로 상기 전력선을 감지하고, 상기 감지 정보를 토대로 상기 전력선에 대한 활선 작업 로봇의 위치가 작업 위치인지를 판단하여 판단 결과에 따라 상기 활선 작업 로봇이 작업 위치에 도달하였음을 안내하는 것을 특징으로 하는 활선 작업용 로봇 시스템
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