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RGB 이미지, 포인트 클라우드, 및 상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응관계 정보로 구성되는 데이터셋을 획득하는 단계; 상기 데이터셋의 각 데이터에 레이블링(Labeling)된 3D 경계 상자(3D Bounding Box) 내 상기 포인트 클라우드를 선별하는 단계;상기 대응관계 정보를 이용하여 상기 선별된 포인트 클라우드를 상기 RGB 이미지 상에 투사(Projection)하는 단계; 및상기 투사된 포인트 클라우드를 기초로 이미지 분할 실측 자료(Ground Truth)를 생성하는 단계를 포함하는이미지 분할 실측 자료 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 이미지 분할 실측 자료를 생성하는 단계는,상기 투사된 포인트 클라우드에 영역 확장 알고리즘을 적용하여 상기 이미지 분할 실측 자료를 생성하는이미지 분할 실측 자료 생성방법
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제 2 항에 있어서,상기 영역 확장 알고리즘은,상기 투사된 포인트 클라우드에 매핑된 상기 RGB 이미지의 픽셀로부터 미리 정해진 기준 거리 내의 픽셀에 미리 정해진 기준 픽셀값을 할당하는이미지 분할 실측 자료 생성방법
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제 2 항에 있어서,상기 영역 확장 알고리즘은,상기 투사된 포인트 클라우드에 매핑된 상기 RGB 이미지의 픽셀과 미리 정해진 기준 거리 내의 픽셀 간 픽셀값의 차이가 미리 정해진 임계 차이 이하이면, 상기 기준 거리 내의 픽셀에 미리 정해진 기준 픽셀값을 할당하는이미지 분할 실측 자료 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응관계 정보는,상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응 관계에 대한 보정 행렬(Calibration Matrix)을 포함하는이미지 분할 실측 자료 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 데이터셋을 획득하는 단계는,상기 데이터셋이 미리 저장된 저장부 또는 외부 저장매체로부터 상기 데이터셋을 읽어오거나 외부 서버로부터 상기 데이터셋을 수신하는 것 중 적어도 하나에 의해 상기 데이터셋을 획득하는이미지 분할 실측 자료 생성방법
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RGB 이미지, 포인트 클라우드, 및 상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응관계 정보로 구성되는 데이터셋을 획득하는 획득부; 상기 데이터셋의 각 데이터에 레이블링(Labeling)된 3D 경계 상자(3D Bounding Box) 내 상기 포인트 클라우드를 선별하는 선별부;상기 대응관계 정보를 이용하여 상기 선별된 포인트 클라우드를 상기 RGB 이미지 상에 투사(Projection)하는 투사부; 및상기 투사된 포인트 클라우드를 기초로 이미지 분할 실측 자료(Ground Truth)를 생성하는 생성부를 포함하는이미지 분할 실측 자료 생성장치
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제 7 항에 있어서,상기 생성부는,상기 투사된 포인트 클라우드에 영역 확장 알고리즘을 적용하여 상기 이미지 분할 실측 자료를 생성하는이미지 분할 실측 자료 생성장치
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제 8 항에 있어서,상기 영역 확장 알고리즘은,상기 투사된 포인트 클라우드에 매핑된 상기 RGB 이미지의 픽셀로부터 미리 정해진 기준 거리 내의 픽셀에 미리 정해진 기준 픽셀값을 할당하는이미지 분할 실측 자료 생성장치
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제 8 항에 있어서,상기 영역 확장 알고리즘은,상기 투사된 포인트 클라우드에 매핑된 상기 RGB 이미지의 픽셀과 미리 정해진 기준 거리 내의 픽셀 간 픽셀값의 차이가 미리 정해진 임계 차이 이하이면, 상기 기준 거리 내의 픽셀에 미리 정해진 기준 픽셀값을 할당하는이미지 분할 실측 자료 생성장치
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제 7 항에 있어서,상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응관계 정보는,상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응 관계에 대한 보정 행렬(Calibration Matrix)을 포함하는이미지 분할 실측 자료 생성장치
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제 7 항에 있어서,상기 획득부는,상기 데이터셋이 미리 저장된 저장부 또는 외부 저장매체로부터 상기 데이터셋을 읽어오거나 외부 서버로부터 상기 데이터셋을 수신하는 것 중 적어도 하나에 의해 상기 데이터셋을 획득하는이미지 분할 실측 자료 생성장치
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컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램이 저장되는, 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 있어서,RGB 이미지, 포인트 클라우드, 및 상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응관계 정보로 구성되는 데이터셋을 획득하는 단계; 상기 데이터셋의 각 데이터에 레이블링(Labeling)된 3D 경계 상자(3D Bounding Box) 내 상기 포인트 클라우드를 선별하는 단계;상기 대응관계 정보를 이용하여 상기 선별된 포인트 클라우드를 상기 RGB 이미지 상에 투사(Projection)하는 단계; 및상기 투사된 포인트 클라우드를 기초로 이미지 분할 실측 자료(Ground Truth)를 생성하는 단계를 포함하는이미지 분할 실측 자료 생성방법을 수행하도록 프로그램된 상기 컴퓨터 프로그램이 저장되는컴퓨터 판독 가능 기록매체
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컴퓨터 판독가능 기록매체에 저장되어 컴퓨터에 의해 실행되는, 컴퓨터 프로그램에 있어서,RGB 이미지, 포인트 클라우드, 및 상기 RGB 이미지와 상기 포인트 클라우드 간의 대응관계 정보로 구성되는 데이터셋을 획득하는 단계; 상기 데이터셋의 각 데이터에 레이블링(Labeling)된 3D 경계 상자(3D Bounding Box) 내 상기 포인트 클라우드를 선별하는 단계;상기 대응관계 정보를 이용하여 상기 선별된 포인트 클라우드를 상기 RGB 이미지 상에 투사(Projection)하는 단계; 및상기 투사된 포인트 클라우드를 기초로 이미지 분할 실측 자료(Ground Truth)를 생성하는 단계를 포함하는이미지 분할 실측 자료 생성방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램
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