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모터에 의해 구동되는 복수의 구동 휠을 포함하는 주행 모듈;상기 주행 모듈과 결합되어 작업을 수행하도록 농업용 작업 도구가 장착되어 있는 작업 모듈;일측과 타측이 상기 주행 모듈과 결합되며, 상기 주행 모듈 사이로 상기 작업 모듈이 결합되는 결합 모듈; 및상기 결합 모듈에 의해 결합된 적어도 2개 이상의 주행 모듈이 주행 모듈 별로 지정된 이랑을 따라 주행하면서 작업을 수행하고, 상기 주행 모듈이 미리 설정된 특정 지점에 도달하면 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 순차적으로 회전시켜 재지정된 이랑으로 이동하여 주행하도록 제어하는 제어 모듈;을 포함하되,상기 작업 모듈은,상기 결합 모듈의 하부에 결합되며, 상기 결합 모듈의 양측에 결합된 주행 모듈이 전후로 움직이도록 가이드하는 제 2 부재; 및상기 제 2 부재의 하부에 결합되며, 상기 농업용 작업 도구의 장착 높이 및 장착 각도를 조절하기 위한 조절 모듈;을 더 포함하는 농업용 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 주행 모듈은,내부에 배터리 모듈 및 드라이브 모듈이 내장되는 본체를 더 포함하며,상기 배터리 모듈 및 드라이브 모듈은 상기 본체의 상단 및 하단에 각각 탈착 가능하도록 장착되는 농업용 이동 로봇
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 결합 모듈은,일측과 타측에 각각의 주행 모듈을 제 1 방향으로 결합하는 제 1 부재; 및상기 제 1 부재의 양 끝단에 배치되어 각각의 주행 모듈을 결합하는 링크 부재;를 포함하는 농업용 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제어 모듈은,결합된 상기 주행 모듈과 상기 작업 모듈의 동작을 각각의 모드로 구분하여 모드 별로 제어하며, 상기 모드는,작업 모드, 회전 모드 및 주행 모드를 포함하는 농업용 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 모드가 상기 작업 모드이면, 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈이 제 1 방향으로 나란히 배치되고, 제 2 방향으로 상기 주행 모듈을 전방 이동시켜 후방으로 상기 작업 모듈이 배치되는 결합 자세로 상기 지정된 이랑을 따라 주행하도록 제어하는 농업용 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 모드가 상기 회전 모드이면, 미리 설정된 순서에 의해 주행 모듈 별로 구동 휠을 순차적으로 구동시켜 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 모두 회전하도록 제어하는 농업용 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 모드가 상기 주행 모드이면, 상기 작업 모듈에 장착된 농업용 작업 도구를 상승시키고 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 제 1 방향으로 이동하도록 제어하는 농업용 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 모드가 상기 주행 모드이면, 상기 작업 모듈에 장착된 농업용 작업 도구를 상승시키고 임의의 각도로 회전시켜 상기 작업 모듈을 상기 결합 모듈의 수직 방향으로 정렬하는 농업용 이동 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 작업 모듈이 정렬되면, 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 상기 작업 모듈의 중심으로 이동시켜 상기 주행 모듈과 상기 작업 모듈을 일렬로 배치되는 결합 자세로 주행하도록 제어하는 농업용 이동 로봇
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모터에 의해 구동되는 복수의 구동 휠을 포함하는 주행 모듈, 상기 주행 모듈과 결합되어 작업을 수행하도록 농업용 작업 도구가 장착되어 있는 작업 모듈, 일측과 타측이 상기 주행 모듈과 결합되며 상기 주행 모듈 사이로 상기 작업 모듈이 결합되는 결합 모듈을 포함하는 농업용 이동 로봇을 제어하는 방법에 있어서,작업 수행 지시가 입력되면, 복수의 결합 모듈에 의해 결합된 적어도 2개 이상의 주행 모듈이 주행 모듈 별로 지정된 이랑을 따라 주행하면서 작업을 수행하도록 제어하는 작업 제어 단계;상기 주행 모듈이 미리 설정된 특정 지점에 도달하면 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 순차적으로 회전시키는 회전 제어 단계; 및상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 재지정된 이랑으로 이동하거나 주행하도록 제어하는 주행 제어 단계를 포함하되,상기 작업 모듈은,상기 결합 모듈의 하부에 결합되며, 상기 결합 모듈의 양측에 결합된 주행 모듈이 전후로 움직이도록 가이드하는 제 2 부재; 및상기 제 2 부재의 하부에 결합되며, 상기 농업용 작업 도구의 장착 높이 및 장착 각도를 조절하기 위한 조절 모듈;을 더 포함하는 농업용 이동 로봇의 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 작업 제어 단계는,상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈이 제 1 방향으로 나란히 배치되고, 제 2 방향으로 상기 주행 모듈을 전방 이동시켜 후방으로 상기 작업 모듈이 배치되는 결합 자세로 상기 지정된 이랑을 따라 주행하도록 제어하는 농업용 이동 로봇의 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 회전 제어 단계는,미리 설정된 순서에 의해 주행 모듈 별로 구동 휠을 순차적으로 구동 시켜 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 모두 회전하도록 제어하는 농업용 이동 로봇의 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 주행 제어 단계는,상기 작업 모듈에 장착된 농업용 작업 도구를 상승시키고 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 제 1 방향으로 이동하도록 제어하는 농업용 이동 로봇의 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 주행 제어 단계는,상기 작업 모듈에 장착된 농업용 작업 도구를 상승시키고 임의의 각도로 회전시켜 상기 작업 모듈을 상기 결합 모듈의 수직 방향으로 정렬하는 농업용 이동 로봇의 제어 방법
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제 15 항에 있어서,상기 주행 제어 단계는,상기 작업 모듈이 정렬되면, 상기 적어도 2개 이상의 주행 모듈을 상기 작업 모듈의 중심으로 이동시켜 상기 주행 모듈과 상기 작업 모듈을 일렬로 배치되는 결합 자세로 주행하도록 제어하는 농업용 이동 로봇의 제어 방법
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