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임무를 수행하는 태그노드;, 상기 태그노드와 자기와의 거리를 감지할 수 있는 복수의 앵커노드; 및 상기 태그노드와 상기 복수의 앵커노드를 무선으로 연결하는 무선 통신망이 포함되고, 상기 복수의 앵커노드 중의 적어도 하나는, 상기 태그노드의 위치를 감지할 수 있도록 구성되고, 상기 복수의 앵커노드는, 상기 태그노드와의 거리를 감지하기 위하여 가지의 위치를 이동시킬 수 있도록 구성되는 다중 무인 비행 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 앵커노드의 위치는, 비용이 낮아지는 위치로 이동하도록 제어되고, 상기 비용은, 상기 복수의 앵커 노드들 간의 거리가 가까울수록 커지거나, 상기 태그노드와 앵커노드 간의 거리가 소정의 범위를 벗어날수록 커지거나,상기 앵커노드가 GPS 음영지역에 들어가면 커지거나, 상기 앵커노드가 장애물의 주변 영역에 들어가면 커지거나, 상기 앵커노드와 상기 태그노드의 사이에 장애물이 놓이면 커지는 다중 무인 비행 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 복수의 앵커노드 중의 적어도 세 개는, 태그노드의 위치를 감지하고, 상기 복수의 앵커노드들 중 단수 또는 복수의 리더노드가 존재할 수 있고, 상기 리더노드는, 리더노드로 선정되지 않은 앵커노드에 대한 상기 비용을 계산 할 수 있고, 상기 리더노드로 선정되지 않은 앵커노드는, 상기 리더노드로부터 제공받은 비용을 기반으로 위치를 제어하도록 구성되는 다중 무인 비행 시스템
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측위 네트워크를 구성하여, 태그노드의 위치가 파악된 상태에서 상기 태그노드가 임무를 수행하는 것;상기 측위 네트워크의 재구성이 필요한지를 판단하는 것; 및상기 판단단계에서 상기 측위 네트워크의 재구성이 필요한 것으로 판단되면, 상기 측위 네트워크를 재구성하여 재구성된 측위 네트워크에서 상기 태그노드는 임무를 수행하고, 상기 판단단계에서 상기 측위 네트워크의 재구성이 필요하지 않으면 현재의 측위 네트워크에서 상기 태그노드는 임무를 수행하는 것이 포함되는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 4 항에 있어서, 상기 측위 네트워크의 재구성은 노드의 변화, 노드의 추가, 노드의 제거, 및 노드의 이동 중의 적어도 하나의 조합인 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 4 항에 있어서, 상기 판단단계에서, 상기 태그노드의 임무수행 진척도, 및 임무수행 가능 여부 중의 적어도 하나를 판단하는 것; 및상기 판단단계의 판단결과에 기반하여, 앵커노드/태그노드 변환, 추가적인 태그노드 투입, 또는 태그노드 제거를 수행하는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 4 항에 있어서, 상기 판단단계에서 상기 태그노드의 임무수행에 필요한 측위 가능지역을 확보하기 어렵다고 판단하는 것; 및상기 판단단계의 판단결과에 기반하여, 앵커노드를 추가하거나 제거하는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 4 항에 있어서, 상기 판단단계에서 상기 앵커노드가 놓이는 곳의 위치에 대한 최종비용을 구하는 것; 및 상기 최종비용이 크면 상기 앵커노드를 이동시키는 것이 포함되는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 8 항에 있어서, 상기 최종비용이 제 1 임계값보다 작으면 상기 앵커노드를 이동시키지 않는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 8 항에 있어서, 상기 최종비용이 제 2 임계값보다 크면 상기 태그노드의 임무를 중지하고, 상기 앵커노드를 이동시키고, 상기 측위 네트워크의 재구성이 필요한지 판단하는 단계로 이행하는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 8 항에 있어서, 상기 최종비용이 제 1 임계값보다 크고 상기 제 2 임계값보다 작으면, 상기 앵커노드를 이동시키는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 8 항에 있어서, 상기 최종비용은, 상기 태그노드의 미래의 이산하는 각 예측위치에 대한 상기 앵커노드의 서브비용의 합이고, 상기 서브비용은, 상기 앵커노드의 위치와 연관되는 적어도 하나의 세부비용의 합인 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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제 12 항에 있어서, 상기 세부비용은, 상기 복수의 앵커 노드들 간의 거리가 가까울수록 커지거나, 상기 태그노드와 앵커노드 간의 거리가 소정의 범위를 벗어날수록 커지거나,상기 앵커노드가 GPS 음영지역에 들어가면 커지거나, 상기 앵커노드가 장애물의 주변 영역에 들어가면 커지거나, 상기 앵커노드와 상기 태그노드의 사이에 장애물이 놓이면 커지는 다중 무선 비행 시스템의 제어방법
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