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서로 이격된 복수의 통로들 및 상기 복수의 통로들 사이에 위치하는 복수의 작물들을 포함하는 시설원예의 상기 복수의 작물들을 수확하는 시설원예 작물 수확 시스템에 있어서,상기 복수의 통로들을 따라 이동하며, 상기 복수의 작물들을 수확 및 적재하는 복수의 수확 로봇들; 및상기 복수의 통로들을 따라 이동하여 상기 복수의 수확 로봇들과 연결되며, 상기 복수의 수확 로봇들 각각으로부터 적재된 상기 복수의 작물들을 전달받는 이송 로봇을 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제1항에서,상기 복수의 수확 로봇들 각각은,상기 복수의 작물들을 수확하는 매니퓰레이터; 및상기 매니퓰레이터와 이웃하며, 상기 매니퓰레이터가 수확한 상기 복수의 작물들이 적재되는 수확 적재함을 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제2항에서,상기 복수의 수확 로봇들 각각은 상기 매니퓰레이터 및 상기 수확 적재함을 지지하며, 상기 복수의 통로들 각각의 연장 방향을 따라 이동하는 수확 대차를 더 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제2항에서,상기 이송 로봇은,상기 복수의 수확 로봇들 각각의 상기 수확 적재함에 적재된 상기 복수의 작물들을 전달받는 복수의 이송 적재함들; 및상기 복수의 이송 적재함들 각각의 위치를 변경하는 위치 변경 유닛을 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제4항에서,상기 이송 로봇은 상기 복수의 이송 적재함들 및 상기 위치 변경 유닛을 지지하며, 상기 복수의 통로들을 따라 이동하는 이송 대차를 더 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제4항에서,상기 복수의 수확 로봇들 각각은 상기 수확 적재함의 경사를 조절하는 경사 조절부를 더 포함하며,상기 수확 적재함은 경사에 대응하여 상기 복수의 이송 적재함들 방향으로 오픈(open)되는 셔터를 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제4항에서,상기 위치 변경 유닛은,상기 복수의 이송 적재함들을 지지하며, 상기 복수의 이송 적재함들을 상기 수확 적재함으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 벨트 컨베이어; 및상기 벨트 컨베이어 상에 지지된 상기 복수의 이송 적재함들 중 상기 수확 적재함으로부터 최대로 먼 이송 적재함을 지지하여 상기 수확 적재함과 최대로 가까운 위치로 회전시키는 위치 변경바를 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제7항에서,상기 벨트 컨베이어 및 상기 위치 변경바 각각은 독립적으로 구동되는 시설원예 작물 수확 시스템
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제7항에서,상기 벨트 컨베이어는 상기 위치 변경바의 구동에 대응하여 종속 구동되는 시설원예 작물 수확 시스템
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제9항에서,상기 위치 변경 유닛은,상기 위치 변경바가 중심에 고정된 라쳇 기어;상기 라쳇 기어와 이웃하여 상기 라쳇 기어에 동축으로 회전 가능하게 연결되며, 상기 라쳇 기어의 일 방향 회전에만 대응하여 회전하는 폴 기어; 및상기 폴 기어에 맞물려 회전하며, 상기 벨트 컨베이어를 구동하는 컨베이어 기어를 더 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제10항에서,상기 폴 기어는 내측에 설치되어 상기 라쳇 기어의 상기 일 방향 회전을 지지하는 폴(pawl)을 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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제7항에서,상기 위치 변경바는 평행 사변형 4절 링크 형태를 가지는 시설원예 작물 수확 시스템
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제7항에서,상기 위치 변경바는,상기 위치 변경 유닛의 일 지점에 위치하는 구동 회전축;상기 위치 변경 유닛의 타 지점에 위치하며, 상기 구동 회전축과 수평으로 이격된 수동 회전축;상기 구동 회전축에 연결되어 상기 이송 적재함의 일 부분을 지지하는 제1 링크;상기 수동 회전축에 연결되어 상기 이송 적재함의 타 부분을 지지하는 제2 링크; 및상기 제1 링크와 상기 제2 링크 사이에 수평을 유지하도록 연결되며, 상기 구동 회전축과 상기 수동 회전축 사이를 연결하는 가상의 수평선과 평행을 유지하는 수평 링크를 포함하는 시설원예 작물 수확 시스템
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