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사용자로부터 구동 명령을 수신받는 마스터 구동부,상기 마스터 구동부와 연동 또는 비연동에 따라 수술도구를 피딩하며, 상기 마스터 구동부로부터 공급되는 상기 수술도구를 피딩 제어명령에 의해 수술도구의 버클링이 방지되도록 피딩하는 피더부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 1 항에 있어서,상기 마스터 구동부와 상기 피더부를 기계적으로 연결 지지하는 연결 지지부를 더 포함하며,상기 피더부는,상기 마스터 구동부와 일정 거리 떨어진 상기 연결 지지부의 단부에 배치되면서 상기 복수의 롤러 구동축 상에 서로 평행하게 배치된 복수의 롤러를 구비하고, 상기 복수의 롤러가 환부 가까이 배치되어 상기 수술도구를 병진 및 회전시킴으로써 수술도구의 버클링이 방지되도록 하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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3
제 1 항에 있어서,상기 피더부는,서로 평행하게 배치된 복수의 롤러 구동축,복수의 구동축이 기어에 의해 연동되어 서로 다른 방향으로 회전함으로써 상기 수술도구가 병진하도록 하는 복수의 롤러 회전 구동부,상기 복수의 롤러 구동축이 서로 다른 방향으로 수평 이동하도록 구동력을 생성하여 상기 구동축에 전달함으로써 상기 수술도구가 회전하도록 하는 롤러 수평이동 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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4
제 3 항에 있어서,상기 롤러 구동축과 상기 구동축을 수평방향으로 탈부착 가능하도록 상호 커플링 하여 기계적인 구속이 되지 않도록 하는 커플링 모듈부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 3 항에 있어서,상기 복수의 롤러 회전 구동부는,하나의 모터와 기어의 연동 동작에 의해 복수의 롤러 구동축을 서로 다른 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 3 항에 있어서,상기 롤러 회전 구동부의 구동축은,상기 롤러 구동축 상에 배치되어 회전 구동력을 전달함으로써 롤러 구동축이 서로 다른방향으로 회전되도록 하고,상기 롤러 수평이동 구동부의 구동축은, 상기 롤러 회전 구동부의 구동축과 수직으로 배치되어 수평이동 구동력을 상기 구동축에 전달함으로써 상기 롤러 구동축이 서로 다른 방향으로 수평이동 하도록 하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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7
수술도구가 병진 및 회전하도록 각각의 구동력을 생성하는 피더 구동부,상기 피더 구동부의 구동축과 수평방향으로 제1 커플링 됨으로써 기계적인 탈부착이 가능한 구동축 커플링 모듈부, 상기 구동축 커플링 모듈부의 커플링 축과 수평방향으로 제2 커플링 됨으로써 기계적인 탈부착이 가능한 롤러 모듈부,기계적으로 탈부착이 가능하도록 상호 구속된 상기 제1,2 커플링의 기계적 커플링 결합을 유지하도록 탄성을 제공하는 탄성 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 7 항에 있어서,상기 수술도구를 병진하도록 하는 상기 피더 구동부의 병진 기어 축과 상기 수술도구를 회전하도록 하는 상기 피더 구동부의 회전 기어 축은 서로 수직으로 배치되며,상기 수술도구는 상기 회전 기어 축과 평행하게 배치되면서 상기 롤러 모듈부의 복수의 롤러의 사이 공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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9
제 7 항에 있어서,상기 피더 구동부는,서로 평행하게 배치된 복수의 기어 구동축을 기어 맞물림에 의해 서로 다른 방향으로 회전시키는 회전 구동력을 생성함으로써 상기 복수의 기어 구동축과 기계적으로 커플링 된 복수의 롤러 회전축을 서로 다른 방향으로 회전시켜 상기 수술도구를 병진시키는 복수의 롤러 회전 구동부,상기 복수의 기어 구동축과 수직으로 배치되어 상기 복수의 기어 구동축을 서로 다른 방향으로 수평 이동시키는 수평이동 구동력을 생성함으로써 상기 복수의 기어 구동축과 기계적으로 커플링 된 복수의 롤러 회전축을 서로 다른 방향으로 수평 이동시켜 상기 수술도구를 회전시키는 롤러 수평이동 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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10
제 9 항에 있어서,상기 복수의 롤러 회전 구동부는,상기 구동축 커플링 모듈부와 수평방향으로 제1 커플링 되는 제1 롤러 회전 구동부,상기 제1 롤러 회전 구동부와 평행하게 배치되며, 상기 구동축 커플링 모듈부와 수평방향으로 제2 커플링 되는 제2 롤러 회전 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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11
제 10 항에 있어서,상기 제1 롤러 회전 구동부는,상기 회전 구동력에 따라 회전하는 제1 기어 구동축,상기 제1 기어 구동축의 회전에 따라 회전하는 제1 기어부,상기 제1 기어부를 회전하도록 하면서 상대적으로 회전 구속됨으로써 상기 제1 방향 수평이동 구동력의 전달에 따라 상기 제1 기어 구동축과 함께 제1 방향으로 수평이동 하는 베어링부,상기 회전 구동력을 생성하여 상기 제1 기어 구동축을 회전시키는 롤러 회전 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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12
제 11 항에 있어서,상기 제2 롤러 회전 구동부는,상기 제1 기어부와 기어 맞물림 되어 상기 제1 기어부의 회전방향과 서로 다른 방향으로 회전하는 제2 기어부,상기 제2 기어부의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하는 제2 기어 구동축,상기 제2 기어부를 회전하도록 하면서 상대적으로 회전 구속됨으로써 상기 제2 방향 수평이동 구동력의 전달에 따라 상기 제2 기어 구동축과 함께 제2 방향으로 수평이동 하는 베어링부,상기 제2 기어 구동축이 삽입되어 상기 제2 방향으로 수평이동 하도록 하는 구동축 삽입 이동홈이 형성된 모터 커플러부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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13
제 12 항에 있어서,상기 롤러 수평이동 구동부는,상기 수평이동 구동력에 의해 피니언 회전축을 기준으로 회전하는 피니언부,상기 피니언부의 기어와 맞물림 되어 상기 제1 방향 수평이동 구동력을 생성하는 제1 랙부,상기 피니언부의 기어와 맞물림 되어 상기 제2 방향 수평이동 구동력을 생성하는 제2 랙부,상기 수평이동 구동력을 생성하여 상기 피니언 회전축을 회전시키는 롤러 수평이동 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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14
제 13 항에 있어서,상기 제1 랙부 및 상기 제1 롤러 회전 구동부의 베어링부와 각각 결합함으로써 상기 제1 방향 수평이동 구동력을 상기 제1 롤러 회전 구동부의 베어링부에 전달하고, 상기 제1 롤러 회전 구동부의 베어링부의 회전을 구속하는 제1 구동축 수평이동 결합부,상기 제2 랙부 및 상기 제2 롤러 회전 구동부의 베어링부와 각각 결합함으로써 상기 제2 방향 수평이동 구동력을 상기 제2 롤러 회전 구동부의 베어링부에 전달하고, 상기 제2 롤러 회전 구동부의 베어링부의 회전을 구속하는 제2 구동축 수평이동 결합부,상기 제1 구동축 수평이동 결합부가 수평방향으로 이동하도록 하는 제1 레일부,상기 제2 구동축 수평이동 결합부가 수평방향으로 이동하도록 하는 제2 레일부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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15
제 7 항에 있어서,상기 구동축 커플링 모듈부는,피더 구동부의 제1 기어 구동축과 수평방향으로 제1 커플링 되며, 상기 롤러 모듈부의 제1 롤러 회전축과 수평방향으로 제2 커플링 되는 제1 커플링 디스크부,상기 제1 구동축과 평행하게 배치되어 피더 구동부의 제2 기어 구동축과 수평방향으로 제1 커플링 되며, 상기 롤러 모듈부의 제2 롤러 회전축과 수평방향으로 제2 커플링 되는 제2 커플링 디스크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 15 항에 있어서,상기 롤러 모듈부는,상기 제1 커플링 디스크부의 일측과 상기 제2 커플링 되며, 상기 탄성 제공부의 제1 탄성부와 타측에서 탄성 지지되는 제1 수술도구 롤러부,상기 제2 커플링 디스크부의 일측과 상기 제2 커플링 되며, 상기 탄성 제공부의 제2 탄성부와 타측에서 탄성 지지되는 제1 수술도구 롤러부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 16 항에 있어서,상기 롤러 모듈부의 복수의 회전축과 상기 피더 구동부의 복수의 기어 구동축은 각각 상기 제1,2 커플링 디스크부에 의해 축상에서 각각 탈부착 가능하도록 기계적으로 구속되어 제1,2 커플링 됨으로써 상기 수술도구를 병진 또는 회전시키는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 7 항에 있어서,마스터 구동부로부터 공급되는 수술도구를 상기 롤러 모듈부의 복수의 롤러의 사이 공간으로 가이드 하는 수술도구 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 18 항에 있어서,상기 수술도구 가이드부는,수술도구 관통홀이 형성된 가이드 몸체,상기 가이드 몸체를 상기 구동축 커플링 모듈부 및 탄성 제공부와 각각 결합 고정시키는 몸체 결합부,상기 수술도구를 가이드 하는 관형 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 7 항에 있어서,외력에 의해 래치가 이동함으로써 기계적으로 구속 고정된 상기 구동축 커플링 모듈부를 구속 해제시키고, 외력이 제거됨에 따라 상기 래치가 원 위치됨으로써 상기 구동축 커플링 모듈부를 기계적으로 구속 고정시키는 탈부착 고정 래치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 20 항에 있어서,상기 구동축 커플링 모듈부는,제1,2 커플링 디스크부를 보호하며, 상기 래치가 삽입되어 구속 고정되는 래치 삽입홈이 형성된 보호 커버부를 더 포함하며,상기 피더 구동부는,상기 탈부착 고정 래치부의 탈부착 구속 고정을 보조하기 위해 상기 보호 커버부의 복수의 모서리가 거치되도록 'ㄱ'자 형상의 보호 커버 거치부가 형성되고, 래치 관통홈이 형성된 보호 커버 결합 플레이트 및,상기 보호 커버 결합 플레이트와 함께 피더 구동부의 하우징으로서 상기 탈부착 고정 래치부가 결합 고정되는 래치 결합 플레이트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 20 항에 있어서,상기 탈부착 고정 래치부는,외력이 가해지는 푸시 버튼부,상기 푸시 버튼부의 탄성 눌림에 따라 회전축을 중심으로 소정 각도 회전하는 래치 매개부,상기 래치 매개부의 회전에 연동되어 수평방향으로 탄성 이동하는 래치부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 22 항에 있어서,상기 외력의 작용 방향과 반대방향으로 상기 래치부가 수평 탄성 이동하여 상기 구동축 커플링 모듈부를 구속 해제시키는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 22 항에 있어서,상기 래치 매개부는,외력이 제거된 초기상태에서 소정 각도 기울어져 배치되는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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제 15 항에 있어서,상기 제1,2 커플링 디스크부의 일측에는 둘레방향으로 구속 디스크가 형성되며, 타측에는 둘레방향으로 구속 디스크 삽입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치
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