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무인 비행체의 자율 비행을 위한 비행 경로를 제공하고 자율 비행을 모니터링하는 장치에 있어서,가상현실(VR: Virtual Reality) 공간에서 무인 비행체가 비행할 지역(이하, '비행 지역'이라 한다)의 지형데이터와, 비행 지역에 위치하는 비행 장애물의 3D 객체 모델링 데이터와, 상기 비행 장애물의 영상데이터인 텍스처 데이터를 매핑하여 상기 비행 지역에 대한 3D VR 데이터를 구축하는 VR 데이터 구축 모듈;비행 장애물로 이루어진 비행 장애물 영역과 상기 비행 장애물을 불포함하는 비행 가능 영역을 포함하는 비행 지역에 대한 3D 입체격자지도를 생성하고, 상기 비행 장애물 영역과 비행 가능 영역의 격자를 서로 다른 형태 및 색상 중 적어도 하나가 다르게 가시화되도록 처리하는 격자지도 생성 모듈;상기 3D 입체격자지도를 이루는 격자들 중 상기 무인 비행체의 임무 수행 지점을 나타내는 격자들을 기준으로 비행 경로를 산정하는 비행 경로 산정 모듈; 및상기 무인 비행체가 비행 경로를 따라 비행하는 동안 촬영한 촬영 영상과 상기 무인 비행체의 상태정보를 기반으로 상기 무인 비행체의 비행을 VR 공간에서 실시간 가시화하는 모니터링 모듈;을 포함하고,상기 모니터링 모듈은,상기 무인 비행체가 임무 수행 지점에서 임무를 수행한 임무 수행 결과와 상기 무인 비행체의 상태정보를 수신하는 정보 수신부; 및상기 무인 비행체의 상태정보를 기반으로 무인 비행체의 현재 위치를 3D 입체격자지도에 실시간으로 매핑하여 VR 기반으로 가시화하는 3D 뷰어와, 상기 비행 지역에 설정된 비행 경로와 임무 수행 지점을 2차원으로 가시화하는 지도 영역과, 상기 무인 비행체의 상태 정보를 보여주는 상태정보 영역과, 무인 비행체의 임무 수행 결과를 보여주거나 실시간으로 촬영된 촬영 영상을 보여주는 촬영영상 영역과, 기능 버튼 영역을 포함하는 모니터링 화면을 생성하는 3D 모니터링부;를 포함하고,상기 VR 데이터 구축 모듈은, 상기 비행 지역 외에 위치하는 장애물에 대해서는 텍스처 데이터 매핑을 생략하며, 상기 격자지도 생성 모듈은, 상기 3D VR 데이터 중 건물, 지형 지물 및 지표면에 해당하는 격자의 속성을 장애물로 설정하여 상기 비행 경로 산정 모듈에서 비행 경로로 지정되지 못 하도록 처리하는 비가시권 자율 비행을 위한 UAV의 VR 기반 모니터링 장치
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제1항에 있어서,상기 비행 경로 산정 모듈은,상기 무인 비행체의 임무 수행 지점이 선택되면, 상기 선택된 임무 수행 지점이 속한 격자의 중심점을 관심점으로 지정하는 관심점 지정부; 상기 관심점 지정부에서 지정된 하나 이상의 관심점들을 연결하여 최적의 비행 경로를 산정하는 비행 경로 산정부; 및상기 비행 경로 산정부에서 산정된 비행 경로가 상기 무인 비행체로 전송되도록 처리하는 비행 경로 전송부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 비가시권 자율 비행을 위한 UAV의 VR 기반 모니터링 장치
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무인 비행체의 자율 비행을 위한 비행 경로를 제공하고 자율 비행을 모니터링하는 방법에 있어서,(A) 전자장치가, VR(Virtual Reality, 가상현실) 공간에서 무인 비행체가 비행할 지역(이하, '비행 지역'이라 한다)의 지형데이터와, 비행 지역에 위치하는 비행 장애물의 3D 객체 모델링 데이터와, 상기 비행 장애물의 영상데이터인 텍스처 데이터를 매핑하여 상기 비행 지역에 대한 3D VR 데이터를 구축하는 단계;(B) 상기 전자장치가, 비행 장애물로 이루어진 비행 장애물 영역과 상기 비행 장애물을 불포함하는 비행 가능 영역을 포함하는 비행 지역에 대한 3D 입체격자지도를 생성하고, 상기 비행 장애물 영역과 비행 가능 영역의 격자를 서로 다른 형태 및 색상 중 적어도 하나가 다르게 가시화되도록 처리하는 단계;(C) 상기 전자장치가, 상기 3D 입체격자지도를 이루는 격자들 중 상기 무인 비행체의 임무 수행 지점을 나타내는 격자들을 기준으로 비행 경로를 산정하는 단계; 및(D) 상기 전자장치가, 상기 무인 비행체가 비행 경로를 따라 비행하는 동안 촬영한 촬영 영상과 상기 무인 비행체의 상태정보를 기반으로 상기 무인 비행체의 비행을 VR 공간에서 실시간 가시화하는 단계;를 포함하고,상기 (D) 단계는,(D1) 상기 무인 비행체가 임무 수행 지점에서 임무를 수행하여 획득한 임무 수행 결과와 촬영 영상과 상기 무인 비행체의 상태정보를 수신하는 단계; 및(D2) 상기 무인 비행체의 상태정보를 기반으로 무인 비행체의 현재 위치를 3D 입체격자지도에 실시간으로 매핑하여 VR 기반으로 가시화하는 3D 뷰어와, 상기 비행 지역에 설정된 비행 경로와 임무 수행 지점을 2차원으로 가시화하는 지도 영역과, 상기 무인 비행체의 상태 정보를 보여주는 상태정보 영역과, 무인 비행체의 임무 수행 결과를 보여주거나 실시간으로 촬영된 촬영 영상을 보여주는 촬영영상 영역과, 기능 버튼 영역을 포함하는 모니터링 화면을 생성하는 단계;를 포함하고,상기 (A) 단계는, 상기 비행 지역 외에 위치하는 장애물에 대해서는 텍스처 데이터 매핑을 생략하며, 상기 (B) 단계는, 상기 3D VR 데이터 중 건물, 지형 지물 및 지표면에 해당하는 격자의 속성을 장애물로 설정하여 상기 비행 경로 산정 모듈에서 비행 경로로 지정되지 못 하도록 처리하는 비가시권 자율 비행을 위한 UAV의 VR 기반 모니터링 방법
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제6항에 있어서,상기 (C) 단계는,(C1) 상기 무인 비행체의 임무 수행 지점이 선택되면, 상기 선택된 임무 수행 지점이 속한 격자의 중심점을 관심점으로 지정하는 단계;(C2) 상기 (C1) 단계에서 지정된 하나 이상의 관심점들을 연결하여 최적의 비행 경로를 산정하는 단계; 및(C3) 상기 (C2) 단계에서 산정된 비행 경로가 상기 무인 비행체로 전송되도록 처리하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 비가시권 자율 비행을 위한 UAV의 VR 기반 모니터링 방법
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