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가상의 주행환경에서 차량을 가상으로 운행하여 시험하는 가상 드라이빙 시스템을 강화학습에 기반하여 학습시키는 딥러닝 머신으로써, 차량의 주행시간에 따라 매칭된 목표차속과 현재차속을 저장하는 저장부;저장부에 저장된 목표차속과 현재차속 간의 오차에 기초하여 연산되는 상태 정보와 보상 정보를 입력값으로 하여 차량의 구동출력에 대한 제어게인이 트레이닝되는 제어변수생성부; 및 제어변수생성부에서 산출된 제어게인과 오차를 이용하여 차량의 구동출력의 제어량를 산출하는 제어부;를 포함하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 1에 있어서,제어변수생성부는 가치함수가 최대화되는 선택과 DQN(Deep Q-Network) 알고리즘을 통한 딥러닝을 기반으로 제어게인에 관한 학습데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 1에 있어서,제어변수생성부는 적어도 하나의 프로파일에 대응되는 제어게인에 관한 학습데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 1에 있어서,제어부는 차량의 구동출력을 가속페달과 브레이크페달의 스트로크를 기반으로 제어함에 있어서, 목표차속과 차량의 현재차속 간의 오차, 가속페달의 스트로크의 제1제어게인 및 브레이크페달의 스트로크의 제2제어게인을 기반으로 구동출력의 제어량을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 4에 있어서, 제어부는 가속페달의 스트로크의 제1제어게인에 관한 제1제어게인지령치를 더 구비하고, 가속페달의 스트로크의 제1제어게인은 제1제어게인지령치 및 제어변수생성부의 트레이닝 결과로 출력되는 제1제어게인의 평균값으로 도출되는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 1에 있어서,제어변수생성부는 보상 정보를 생성하는 보상부를 더 포함하고,보상부는 오차 및 제어게인의 증가, 유지, 감소 중 어느 하나의 선택에 따른 보상기준을 구비하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 6에 있어서,보상부는 오차 및 제어변수의 증가, 유지, 감소 중 어느 하나의 선택에 따른 보상기준과 패널티기준을 구비하고, 보상기준과 패널티기준에 따른 보상값을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 6에 있어서, 보상부는 오차, 차량의 현재 가속도, 및 제어변수의 증가, 유지, 감소 중 어느 하나의 선택에 따른 보상기준과 패널티기준을 구비하고,보상기준과 패널티기준에 따른 보상값을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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청구항 8에 있어서, 차량의 현재 가속도는 양의 제1가속도 이상인 경우인 가속 모드, 음의 제1가속도 이하인 감속모드, 및 현재 가속도의 절대값이 제1가속도 미만인 정속모드 중 어느 하나로 평가되고,보상부는 오차, 평가된 모드, 및 제어변수의 증가, 유지, 감소 중 어느 하나의 선택에 따른 보상기준과 패널티기준을 구비하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신
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저장부에서 차량의 주행시간에 따라 매칭된 목표차속과 현재차속을 저장하는 단계;제어변수생성부에서 저장부에서 저장한 목표차속과 현재차속 간의 오차에 기초하여 연산되는 상태정보와 보상정보를 입력값으로 하여 차량의 구동출력에 대한 제어게인을 트레이닝하는 단계;및 제어변수생성부에서 산출한 제어게인과 오차를 이용하여 차량의 구동출력의 제어량을 산출하는 단계를 포함하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신의 운용방법
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청구항 10에 있어서,제어게인을 트레이닝하는 단계는, 가치함수가 최대화되는 선택과 DQN(Deep Q-Network) 알고리즘을 통한 딥러닝을 기반으로 제어게인에 관한 학습데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신의 운용방법
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청구항 10에 있어서,제어게인을 트레이닝하는 단계는, 차량의 구동출력을 가속페달과 브레이크페달의 스트로크를 기반으로 제어함에 있어서, 제어변수생성부에서 오차에 기초하여 연산되는 상태정보와 보상정보를 입력값으로 하여 가속페달의 스트로크의 제1제어게인 및 브레이크페달의 스트로크의 제2제어게인이 트레이닝되고,제어량을 생성하는 단계는, 제어변수생성부에서 산출한 제1제어게인, 제2제어게인 및 오차를 이용하여 차량의 구동출력의 제어량을 산출하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신의 운용방법
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청구항 12에 있어서,제어량을 생성하는 단계는,가속페달의 스트로크의 제1제어게인에 관한 제1제어게인지령치가 더 구비된 제어부에서,제1제어게인지령치 및 제어변수생성부의 트레이닝 결과로 출력되는 제1제어게인의 평균값으로 도출된 가속페달의 스트로크의 제1제어게인, 제2제어게인 및 오차를 이용하여 차량의 구동출력의 제어량을 산출하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신의 운용방법
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청구항 10에 있어서,보상값을 생성하는 단계는,보상부에서 오차, 차량의 현재 가속도, 및 제어변수의 증가, 유지, 감소 중 어느 하나의 선택에 따른 보상기준과 패널티기준을 구비하고,보상기준과 패널티기준에 따른 보상값을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신의 운용방법
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청구항 14에 있어서,보상값을 생성하는 단계는,차량의 현재 가속도를 양의 제1가속도 이상인 경우인 가속 모드, 음의 제1가속도 이하인 감속모드, 및 현재 가속도의 절대값이 제1가속도 미만인 정속모드 중 어느 하나로 평가하는 단계를 더 포함하고,보상부에서 오차, 평가된 모드, 및 제어변수의 증가, 유지, 감소 중 어느 하나의 선택에 따른 보상기준과 패널티기준을 구비하고,보상기준과 패널티기준에 따른 보상값을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상 드라이빙 시스템의 딥러닝 머신의 운용방법
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