맞춤기술찾기

이전대상기술

와이어 구동기의 장력 측정 방법

  • 기술번호 : KST2022023682
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 구동기의 장력 측정 방법은, 케이블 내부에 배치된 와이어의 입력단에 연결된 액추에이터를 작동시켜 상기 와이어에 장력을 인가하는 단계, 인가된 장력에 의해 변형되는 상기 와이어의 저항변화량을 측정하는 단계, 상기 와이어의 입력단의 장력을 측정하는 단계, 상기 와이어의 장력분포에 따른 상기 와이어의 저항변화모델을 도출하는 단계, 상기 저항변화모델에 상기 저항변화량 및 상기 와이어의 입력단의 장력을 적용함으로써 상기 와이어의 굽힘각도를 추정하는 단계 및 상기 와이어의 입력단의 장력 및 상기 굽힘각도를 기초로 상기 와이어의 출력단의 장력을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G01L 5/10 (2020.01.01) G01L 5/00 (2020.01.01) G01L 1/22 (2006.01.01) G06F 17/10 (2006.01.01)
CPC G01L 5/10(2013.01) G01L 5/0033(2013.01) G01L 5/0061(2013.01) G01L 1/22(2013.01) G06F 17/10(2013.01)
출원번호/일자 1020210125082 (2021.09.17)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-2480550-0000 (2022.12.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20221223) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2021.09.17)
심사청구항수 10

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 정우석 경기도 수원시 영통구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 오영진 대한민국 경기도 수원시 영통구 덕영대로****번길 **(영통동) B동 **층, ****호(안진국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2021.09.17 수리 (Accepted) 1-1-2021-1084476-07
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2022.01.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2022.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2022-0227464-40
4 등록결정서
Decision to grant
2022.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0986655-32
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
케이블 내부에 배치된 와이어의 입력단에 연결된 액추에이터를 작동시켜 상기 와이어에 장력을 인가하는 단계;인가된 장력에 의해 변형되는 상기 와이어의 저항변화량을 측정하는 단계;상기 와이어의 입력단의 장력을 측정하는 단계;상기 와이어의 장력분포에 따른 상기 와이어의 저항변화모델을 도출하는 단계;상기 저항변화모델에 상기 저항변화량 및 상기 와이어의 입력단의 장력을 적용함으로써 상기 와이어의 굽힘각도를 추정하는 단계; 및 상기 와이어의 입력단의 장력 및 상기 굽힘각도를 기초로 상기 와이어의 출력단의 장력을 추정하는 단계를 포함하는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 저항변화모델을 도출하는 단계는,상기 와이어의 장력분포 및 상기 와이어의 길이변화량 간의 관계를 나타내는 길이변화량 관계 수학식을 도출하는 단계; 및상기 길이변화량 관계 수학식으로부터 상기 와이어의 저항변화량을 계산하는 저항변화 계산 수학식을 도출하는 단계를 포함하는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
3 3
제 2 항에 있어서,상기 길이변화량 관계 수학식은,하기 수학식 6으로 표현되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
4 4
제 3 항에 있어서,상기 수학식 6의 T(x)는,하기 수학식 7로 정의되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
5 5
제 3 항에 있어서,상기 수학식 6의 Kap는,상기 와이어의 겉보기 강성으로서 하기 수학식 8로 정의되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
6 6
제 3 항에 있어서,상기 저항변화 계산 수학식은,하기 수학식 9로 표현되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 수학식 9의 T(x)는,상기 와이어의 장력분포를 표현하는 하기 수학식 10으로 정의되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 저항변화 계산 수학식은,상기 수학식 9 및 상기 수학식 10으로부터 도출되는 하기 수학식 11로 표현되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
9 9
제 7 항에 있어서,상기 와이어의 굽힘각도를 추정하는 단계에서,상기 와이어의 굽힘각도는 상기 수학식 9 및 상기 수학식 10으로부터 도출된 하기 수학식 12에 의해 계산되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 와이어의 출력단의 장력을 추정하는 단계에서,상기 와이어의 출력단의 장력은 상기 수학식 9 및 상기 수학식 10으로부터 도출된 하기 수학식 13에 의해 계산되는 와이어 구동기의 장력 측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한국생산기술연구원 한국생산기술연구원연구운영비지원(R&D) 인간-로봇 공존형 케어로봇 개발을 위한 소프트 로보틱스 기술개발
2 과학기술정보통신부 한국생산기술연구원 개인기초연구(과기정통부)(R&D) 착용형 소프트로봇을 위한 셀프-센싱 기반 유연 텐던구동 모듈 개발