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수신된 광의 도착 시간을 감지하는 복수의 센서들을 포함하는 센서 어레이;상기 복수의 센서들과 각각 연결되는 복수의 제어 회로들을 포함하는 제어 회로 어레이;상기 센서 어레이 및 상기 제어 회로 어레이와 작동적으로 연결되고, 서브 프레임 정보를 생성하는 서브 프레임 프로세서; 및상기 서브 프레임 프로세서에서 생성된 서브 프레임 정보들을 저장하는 서브 프레임 메모리를 포함하고, 상기 서브 프레임 프로세서는 상기 복수의 센서들 중 적어도 하나의 센서의 측정 기간(acquisition period)을 제1 시간 윈도우(time window)와 제2 시간 윈도우로 분할하고, 상기 제1 시간 윈도우 및 상기 제2 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과에 기초하여 제1 서브 프레임 정보를 생성하며, 상기 생성된 제1 서브 프레임 정보에 기초하여 객체가 상기 제1 시간 윈도우 및 상기 제2 시간 윈도우 중 어느 시간 윈도우에서 감지되는지 여부를 판단하는, 깊이 맵 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 센서들은 단일 광자 애벌런치 다이오드(SPAD, single photon avalanche diode)를 포함하는, 깊이 맵 생성 장치
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3
제2항에 있어서,상기 복수의 센서들은 복수의 행들과 열들로 배치되는, 깊이 맵 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는,상기 객체가 상기 제1 시간 윈도우에서 감지된다는 판단에 기초하여, 상기 제1 시간 윈도우를 제3 시간 윈도우 및 제4 시간 윈도우로 분할하고,상기 제3 시간 윈도우 및 상기 제4 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과와 상기 서브 프레임 메모리에 저장된 상기 제1 서브 프레임 정보를 통합하여 제2 서브 프레임 정보를 생성하는, 깊이 맵 생성 장치
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5
제1항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는, 상기 측정 기간 내에 상기 객체가 감지되지 않는다는 판단에 기초하여, 서브 프레임 정보의 생성을 중단하도록 구성되는, 깊이 맵 생성 장치
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6
제5항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는,상기 측정 기간 내에 상기 적어도 하나의 센서에서 광이 수신되지 않는 경우, 상기 객체가 감지되지 않는 것으로 판단하는, 깊이 맵 생성 장치
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7
제4항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는,상기 생성된 제2 서브 프레임 정보에 기초하여, 상기 객체가 상기 제3 시간 윈도우 또는 상기 제4 시간 윈도우 중 어느 시간 윈도우에서 감지되는지 여부를 판단하는, 깊이 맵 생성 장치
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8
제7항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는,상기 객체가 상기 제3 시간 윈도우에서 감지된다는 판단에 기초하여, 상기 제3 시간 윈도우를 제5 시간 윈도우 및 제6 시간 윈도우로 분할하고,상기 제5 시간 윈도우 및 상기 제6 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과와 상기 서브 프레임 메모리에 저장된 상기 제2 서브 프레임 정보를 통합하여 제3 서브 프레임 정보를 생성하는, 깊이 맵 생성 장치
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9
제8항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는,상기 제1 서브 프레임 정보, 상기 제2 서브 프레임 정보 및 상기 제3 서브 프레임 정보를 단일 비트(bit)의 데이터 패킷 형태로 외부 프로세서에 전송하는, 깊이 맵 생성 장치
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10
제8항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는,상기 제5 시간 윈도우 또는 상기 제5 시간 윈도우의 길이가 지정된 길이 이하라는 판단에 기초하여, 서브 프레임 정보의 생성을 중단하는, 깊이 맵 생성 장치
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11
수신된 광의 도착 시간을 감지하기 위한 복수의 센서들 중 적어도 하나의 센서의 측정 기간(acquisition period)을 제1 시간 윈도우(time window)와 제2 시간 윈도우로 분할하는 단계; 상기 제1 시간 윈도우 및 상기 제2 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과에 기초하여 제1 서브 프레임 정보를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 제1 서브 프레임 정보에 기초하여 객체가 상기 제1 시간 윈도우 및 상기 제2 시간 윈도우 중 어느 시간 윈도우에서 감지되는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 깊이 맵 생성 방법
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12
제11항에 있어서,상기 객체가 상기 제1 시간 윈도우에서 감지된다는 판단에 기초하여, 상기 제1 시간 윈도우를 제3 시간 윈도우 및 제4 시간 윈도우로 분할하는 단계; 및상기 제3 시간 윈도우 및 상기 제4 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과와 상기 제1 서브 프레임 정보를 통합하여 제2 서브 프레임 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는, 깊이 맵 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 측정 기간 내에 상기 객체가 감지되지 않는다는 판단에 기초하여, 서브 프레임 정보의 생성을 중단하는 단계를 더 포함하는, 깊이 맵 생성 방법
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14
제12항에 있어서,상기 생성된 제2 서브 프레임 정보에 기초하여, 상기 객체가 상기 제3 시간 윈도우 또는 상기 제4 시간 윈도우 중 어느 시간 윈도우에서 감지되는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는, 깊이 맵 생성 방법
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15
제14항에 있어서,상기 객체가 상기 제3 시간 윈도우에서 감지된다는 판단에 기초하여, 상기 제3 시간 윈도우를 제5 시간 윈도우 및 제6 시간 윈도우로 분할하는 단계; 및상기 제5 시간 윈도우 및 상기 제6 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과와 상기 제2 서브 프레임 정보를 통합하여 제3 서브 프레임 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는, 깊이 맵 생성 방법
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수신된 광의 도착 시간을 감지하기 위한 복수의 센서들을 포함하는 센서 어레이;상기 복수의 센서들과 각각 대응되는 복수의 제어 회로들을 포함하는 제어 회로 어레이;상기 센서 어레이 및 상기 제어 회로 어레이와 작동적으로 연결되고, 서브 프레임 정보를 생성하는 서브 프레임 프로세서;상기 서브 프레임 프로세서에서 생성된 서브 프레임 정보들이 저장되는 서브 프레임 메모리; 및상기 서브 프레임 프로세서와 작동적으로 연결되고, 상기 서브 프레임 프로세서로부터 서브 프레임 정보를 수신하는 프로세서를 포함하고,상기 서브 프레임 프로세서는 상기 복수의 센서들 중 적어도 하나의 센서의 측정 기간(acquisition period)을 제1 시간 윈도우(time window)와 제2 시간 윈도우로 분할하고, 상기 제1 시간 윈도우 및 상기 제2 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과에 기초하여 제1 서브 프레임 정보를 생성하며, 상기 생성된 제1 서브 프레임 정보에 기초하여 객체가 상기 제1 시간 윈도우 및 상기 제2 시간 윈도우 중 어느 시간 윈도우에서 감지되는지 여부를 판단하고,상기 프로세서는 상기 서브 프레임 프로세서로부터 수신된 서브 프레임 정보에 기초하여 프레임을 생성하는, 깊이 맵 생성 시스템
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제16항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는 상기 서브 프레임 프로세서와 상기 프로세서를 연결하는 네트워크를 통해 생성된 서브 프레임 정보를 상기 프로세서에 전송하는, 깊이 맵 생성 시스템
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제17항에 있어서상기 서브 프레임 프로세서는 생성된 서브 프레임 정보를 단일 비트(bit)의 데이터 패킷 형태로 상기 프로세서에 전송하는, 깊이 맵 생성 시스템
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제16항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는, 상기 객체가 상기 제1 시간 윈도우에서 감지된다는 판단에 기초하여, 상기 제1 시간 윈도우를 제3 시간 윈도우 및 제4 시간 윈도우로 분할하고,상기 제3 시간 윈도우 및 상기 제4 시간 윈도우에서의 상기 적어도 하나의 센서의 감지 결과와 상기 서브 프레임 메모리에 저장된 상기 제1 서브 프레임 정보를 통합하여 제2 서브 프레임 정보를 생성하는, 깊이 맵 생성 시스템
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20
제16항에 있어서,상기 서브 프레임 프로세서는 상기 측정 기간 내에 상기 객체가 감지되지 않는다는 판단에 기초하여, 서브 프레임 정보의 생성을 중단하는, 깊이 맵 생성 시스템
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