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복수 개의 위치 트래커를 탑재하도록 구성된 좌표계 설정 보드를 이용한 위치 트래커 신호 처리 방법에 있어서, (a) 실제 현실 세상에 원하는 위치에 기준 좌표계가 놓이도록 좌표계 설정 보드를 위치시키는 단계;(b) 좌표계 설정 보드의 각 트래커 위치에 트래커들을 위치시킨 후, 일정 각도마다 회전시켜면서 각 회전 각도에서 일정 시간동안 각 트래커에 대하여 복수 개의 위치 정보를 측정하는 단계; (c) 상기 측정된 위치 트래커들의 각 회전 각도에 대한 복수 개의 위치 정보들을 입력 데이터로 하여, 사전 설정된 알고리즘을 적용하여 가상 세상 기준으로 공유 좌표계의 원점 위치와 세 축의 방향을 추정하는 단계; 를 구비하여, 위치 트래커의 신호 처리를 하여 좌표계를 공유할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 입력 데이터들이 정규 분포를 따르는 경우, 비선형 최소 제곱법 알고리즘을 이용하여 가상 세상 기준으로 공유 좌표계의 원점 위치와 세 축의 방향을 계산하여 추정하는 것을 특징으로 하며,상기 입력 데이터들이 정규 분포를 따르지 않는 경우, 타원형 추정 알고리즘을 이용하여 가상 세상 기준으로 공유 좌표계의 원점 위치와 세 축의 방향을 계산하여 추정하는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 입력 데이터들이 정규 분포를 따르는 경우, 비선형 최소 제곱법 알고리즘을 이용하여, 측정값인 입력 데이터와 공유 좌표계의 오차가 최소가 되도록, 가상 세상 기준으로 공유 좌표계의 원점 위치와 세 축의 방향을 계산하여 추정하는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 입력 데이터들이 정규 분포를 따르지 않는 경우, 타원체 추정 알고리즘을 이용하여, 가상 세상 기준으로 공유 좌표계의 원점 위치와 세 축의 방향을 계산하여 추정하는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제4항에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c1) 위치 트래커의 위치 정보들 중, 동일한 각도에서 서로 다른 시간에 측정된 복수 개의 위치 정보들에 대하여 타원체 추정 알고리즘을 적용하여 시간에 무관한 제1 위치 정보를 추정하는 단계; (c2) 각 회전 각도에 대하여 추정된 상기 제1 위치 정보들에 대하여 다시 타원체 추정 알고리즘을 적용하여 회전 각도에 무관한 제2 위치 정보를 추정하는 단계;(c3) 시간과 회전 각도에 대하여 무관하도록 추정된 제2 위치 정보를 이용하여 공유 좌표계의 원점 위치와 세 축의 방향을 계산하여 추정하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제4항에 있어서, 상기 타원체 추정 알고리즘은, 입력 데이터인 위치 트래커의 위치 측정값들의 분포는 타원체의 형상으로 이루어지며, 위치 측정값들의 각 회전 각도마다 나타낼 수 있는 타원체 중 최소 부피를 갖는 타원체(MVEE;minimum volume enclosing ellipsoid)를 구하고, 각 회전 각도에 대한 MVEE의 중심을 구하고, 모든 회전 각도의 MVEE들의 중심들에 대한 MVEE를 구하고, 상기 중심들에 대한 MVEE의 중심을 위치의 추정값으로 사용하는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치 트래커 신호 처리 방법은 VR 기기에 적용되는 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 좌표계 설정 보드는3개의 위치 트래커가 배치되도록 구성되며, 3개의 위치 트래커의 중심이 원점인 것을 특징으로 하는 실제 및 가상 세상 간의 좌표계 공유를 위한 위치 트래커 신호 처리 방법
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