| 1 |
1
선단부, 및 상기 선단부의 동작을 제어하는 핸드 인터페이스를 포함하고, 상기 핸드 인터페이스는, 슬라이딩 조작을 통해, 상기 선단부의 그리핑(gripping) 동작을 구현하는 제1 링크유닛; 제1 축을 중심으로 한 회전 조작을 통해, 상기 선단부를 제1 방향으로 틸팅 또는 회전 구동하는 제2 링크유닛; 및상기 제1 축과 다른 제2 축을 중심으로 한 회전 조작을 통해, 상기 선단부를 상기 제1 방향과 다른 제2 방향으로 틸팅 또는 회전 구동하는 제3 링크유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제1 링크유닛의 슬라이딩 조작은, 사용자의 제1 손가락을 통해 구현되고, 상기 제2 링크유닛 또는 상기 제3 링크유닛의 회전 조작은, 사용자의 제2 손가락을 통해 구현되는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 3 |
3
제3항에 있어서, 상기 핸드 인터페이스는 사용자에 의해 그리핑되는 손잡이부를 더 포함하며, 상기 손잡이부를 그리핑한 사용자의 상기 제1 및 제2 손가락들의 동작을 통해, 상기 제1 내지 제3 링크유닛들이 조작되는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 4 |
4
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 및 제3 링크유닛들은 상기 제1 링크유닛의 상부에 위치하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 핸드 인터페이스는, 상기 제1 내지 제3 링크유닛들의 전단에 위치하며, 상기 제1 링크유닛에 연결되는 제1 와이어, 상기 제2 링크유닛에 연결되는 제2 와이어, 및 상기 제3 링크유닛에 연결되는 제3 와이어를 연장 케이블을 통해 상기 선단부로 연결시키는 확장 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 확장 프레임은, 상기 제1 내지 제3 와이어들이 각각 관통하는 제1 내지 제3 홀들이 서로 이격되도록 형성되는 전면 프레임; 및 상기 전면 프레임을 관통한 상기 제1 내지 제3 와이어들을 서로 모아지며 상기 연장 케이블로 연장되는 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 확장 프레임의 확장 공간에는, 상기 제1 내지 제3 와이어들이 내부를 통과하며 연장되는 제1 내지 제3 와이어 쉬스들이 연장되며, 상기 제1 내지 제3 와이어 쉬스들은 길이가 가변되지 않는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 제1 링크유닛은, 일 방향으로 슬라이딩 되는 슬라이딩 프레임; 상기 슬라이딩 프레임에 연결되어, 슬라이딩 구동을 회전 구동을 변환하는 링크들; 및상기 링크들에 연결되어 회전하며 한 쌍의 제1 와이어들이 각각 권선되는 제1 좌측 권선부 및 제1 우측 권선부를 포함하는 제1 회전유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 제1 좌측 권선부 및 상기 제1 우측 권선부에 각각 권선된 한 쌍의 제1 와이어들은 서로 반대 방향으로 권선되는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 제2 링크유닛은, 상기 제1 축을 중심으로 회전 구동되는 제2 조작부; 상기 제2 조작부의 구동에 의해 회전하는 웜기어; 및상기 웜기어와 맞물려 상기 제2 축을 중심으로 회전 구동되고, 한 쌍의 제2 와이어들이 각각 권선되는 제2 좌측 권선부 및 제2 우측 권선부를 포함하는 제2 회전유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 제2 좌측 권선부 및 상기 제2 우측 권선부에 각각 권선된 한 쌍의 제2 와이어들은 서로 반대 방향으로 권선되는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 제3 링크유닛은, 상기 제2 축을 중심으로 회전 구동되는 제3 조작부; 및상기 제3 조작부와 기어결합되어 회전하고, 한 쌍의 제3 와이어들이 각각 권선되는 제3 좌측 권선부 및 제3 우측 권선부를 포함하는 제3 회전유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 13 |
13
제12항에 있어서, 상기 제3 좌측 권선부 및 상기 제3 우측 권선부에 각각 권선된 한 쌍의 제3 와이어들은 서로 반대 방향으로 권선되는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
| 14 |
14
제12항에 있어서, 상기 제3 링크유닛은, 상기 제3 회전유닛의 전단에 위치하며, 상기 제3 와이어들의 연장 방향을 전환시키는 전환유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술기구
|
