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3차원 공간상의 관심 영역 (Region of interest; ROI)을 향하는 3개의 전자석, 및 이와 대칭되도록 배치되는 3개의 전자석을 포함하는 자기장 발생부;상기 6개의 전자석이 각각 연결된 체결부;상기 관심 영역의 하부에 배치되는 RF 코일부; 및상기 6개의 전자석에 각각 독립적으로 전류를 인가하는 전원부;를 포함하고,상기 3차원 공간상의 관심 영역을 향하는 3개의 전자석은,관심 영역의 상측으로부터 관심 영역을 향하는 제1전자석, 및 관심 영역의 하측으로부터 관심 영역을 향하고 제1전자석을 기준으로 서로 대칭되도록 배치되는 제2전자석과 제3전자석을 포함하는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 전자석은 솔레노이드 코일, 원형 코일, 사각 코일 및 새들 코일로 이루어진 군으로부터 선택되는 1종 이상인 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 RF 코일부는 지면에 대하여 평행하게 배치되는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 RF 코일부는 중앙부에 관통공을 포함하고,상기 관통공은 지면에 대하여 연직 방향으로 관통되는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 RF 코일부는 Rx 코일 및 Tx 코일을 포함하는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제5항에 있어서, 상기 Rx 코일의 외주면은 Tx 코일의 내주면에 연접하는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제1전자석의 길이 방향 중심축은 상기 제2전자석 또는 상기 제3전자석의 길이 방향 중심축과 예각을 이루고,상기 제2전자석 및 상기 제3전자석의 길이 방향 중심축은 서로 예각을 이루며, 상기 제1전자석을 기준으로 대칭되도록 배치되는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 시스템은 관심 영역을 기준으로 RF 코일부와 대향되도록 수용 공간을 추가로 포함하는 것인, 개방형 자성체의 구동 및 위치인식 통합 시스템
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다음의 단계를 포함하는 자성체의 구동 및 위치인식 방법:자장자유점 (Field free point; FFP) 또는 자장자유선 (Field free line; FFL)을 이용하여 자성체를 스캔하는 스캔 단계;관심 영역의 하부에 배치되는 RF 코일부가 상기 자성체로부터 반사된 반사신호를 수신하는 반사신호 수신 단계; 상기 반사신호를 이용하여 자성체의 현재 위치를 인식하는 현재위치 인식 단계; 및목표 위치를 향해 상기 자성체에 자기력이 작용하도록 자장자유점 또는 자장자유선을 이동시키는 자성체 이동 단계
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제9항에 있어서, 상기 스캔 단계는 3차원 공간상의 관심 영역 (Region of interest; ROI)을 향하는 3개의 전자석, 및 이와 대칭되도록 배치되는 3개의 전자석을 포함하는 자기장 발생부에 의해 수행되고,상기 3차원 공간상의 관심 영역을 향하는 3개의 전자석은,관심 영역의 상측으로부터 관심 영역을 향하는 제1전자석, 및 관심 영역의 하측으로부터 관심 영역을 향하고 제1전자석을 기준으로 서로 대칭되도록 배치되는 제2전자석과 제3전자석을 포함하는 것인, 자성체의 구동 및 위치인식 방법
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