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차량에 배치되어 차량이 진행하는 방향의 영상을 수집하는 영상 데이터 수집부;상기 차량에 배치되어 차량이 진행하는 각도를 수집하는 Heading 데이터 수집부;상기 영상 데이터 수집부가 수집한 영상 프레임들 중 이전 영상 프레임에서 검출된 차선과 현재 영상 프레임에서 검출된 차선을 비교한 편차각과, 상기 Heading 데이터 수집부가 수집한 차량의 진행 각도 정보를 기반으로 차량의 현재 진행 중인 예상 각도를 산출하는 프로세서;를 포함하며,상기 프로세서는,상기 영상 데이터 수집부가 전달한 현재 영상 프레임들에서 복수의 차선을 검출하여 차선 리스트를 출력하는 차선 데이터 산출부;상기 이전 영상 프레임에서 검출된 차선 및 상기 차량의 진행 각도 정보를 이용하여 상기 차선 데이터 산출부가 출력한 차선 리스트에서 잡음을 제거하여 현재 차량이 진행 중인 차선을 검출하는 차선 데이터 필터링부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출을 지원하는 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 차선 데이터 필터링부가 전달한 차선을 기반으로 상기 차량의 주행각을 결정하는 주행각 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출을 지원하는 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 차선 데이터 필터링부는상기 차선 리스트에 곡선 영역이 있는지 확인하고, 상기 곡선 영역이 있는 경우, 상기 곡선 영역의 처음 일부 영역을 직선 좌표로 변환한 후, 변환된 상기 직선 좌표를 기반으로 직선 편차각을 산출하고,상기 차선 리스트에 곡선 영역이 없는 경우, 상기 차선 리스트의 직선 좌표를 그대로 이용하여 직선 편차각을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출을 지원하는 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 차선 데이터 필터링부는상기 차량이 회전할 때, 이전 영상 프레임이 획득된 시점과 동기화된 시점에 획득된 이전 Heading 데이터와 현재 영상 프레임이 획득된 시점과 동기화된 시점에 획득된 현재 Heading 데이터 간의 편차각을 산출하여 상기 차량 진행 각도 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출을 지원하는 차선 검출 시스템
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차량에 배치되어 차량이 진행하는 방향의 영상을 수집하면서, 상기 차량에 배치되어 차량이 진행하는 각도를 수집하는 단계;상기 영상의 프레임들 중 이전 영상 프레임에서 검출된 차선과 현재 영상 프레임에서 검출된 차선을 비교한 편차각과, 상기 차량의 진행 각도 정보를 기반으로 차량의 현재 진행 중인 예상 각도를 산출하는 단계;를 포함하고,상기 산출하는 단계는,상기 이전 영상 프레임에서 검출된 차선 및 상기 차량의 진행 각도 정보를 이용하여, 상기 현재 영상 프레임에서 복수의 차선을 검출하여 획득한 차선 리스트의 잡음을 제거하여 현재 차량이 진행 중인 차선을 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출 방법
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제5항에 있어서,상기 산출하는 단계는,상기 검출된 차선을 기반으로 상기 차량의 주행각을 결정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출 방법
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제5항에 있어서,상기 차선을 검출하는 단계는상기 차선 리스트에 곡선 영역이 있는지 확인하고, 상기 곡선 영역이 있는 경우, 상기 곡선 영역의 처음 일부 영역을 직선 좌표로 변환한 후, 변환된 상기 직선 좌표를 기반으로 직선 편차각을 산출하는 단계; 또는상기 차선 리스트에 곡선 영역이 없는 경우, 상기 차선 리스트의 직선 좌표를 그대로 이용하여 직선 편차각을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출 방법
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제5항에 있어서,상기 산출하는 단계는상기 차량이 회전할 때, 이전 영상 프레임이 획득된 시점과 동기화된 시점에 획득된 이전 Heading 데이터와 현재 영상 프레임이 획득된 시점과 동기화된 시점에 획득된 현재 Heading 데이터 간의 편차각을 산출하는 단계;상기 편차각을 이용하여 상기 차량 진행 각도 정보를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 차선 검출 방법
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