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정해진 장소 일정 간격으로 다수 설치되는 고정형 UWB 통신모듈들과,5G 통신모듈과 이동형 UWB 통신모듈을 각각 가지는 다수의 무인반송차와,상기 무인반송차와 5G 통신을 통해 무인반송차를 제어하는 제어시스템으로 이루어지고, 상기 무인반송차의 위치 확인은 고정형 UWB 통신모듈과 이동형 UWB 통신모듈을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템
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청구항 1에 있어서,상기 무인반송차의 위치 확인은, 무인반송차에 가장 근접한 세 개의 고정형 UWB 통신모듈과 무인반송차에 설치된 이동형 UWB 통신모듈 간이 통신을 통해 삼각측량법으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템
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청구항 1에 있어서,상기 무인반송차의 위치 확인은, 무인반송차에 가장 근접한 네 개 이상의 고정형 UWB 통신모듈과 무인반송차에 설치된 이동형 UWB 통신모듈 간이 통신을 통해 다수의 삼각측량법을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템
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청구항 2 또는 3에 있어서,상기 무인반송차의 위치는 제어시스템의 디스플레이 상에 맵핑되는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템
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청구항 4에 있어서, 다수의 무인반송차들의 군집 이동을 제어하는 중, 경로가 겹쳐지는 무인반송차들이 있는 경우, 각 무인반송차에 부여된 우선도값, 각 무인반송차의 부하량, 각 무인반송차의 크기와 무게 및 우측 통행우선권의 변수들을 기반으로 무인반송차들의 속도를 제어함으로써 경로 겹침을 방지하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템
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청구항 5에 있어서, 상기 우선도값, 부하량, 무인반송차의 크기와 무게 및 그리고 우측 통행우선권 변수들의 검토순서를 정하여, 정해진 검토순서에 따라 경로 겹침을 방지하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템
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정해진 장소 일정 간격으로 다수 설치되는 고정형 UWB 통신모듈들과, 5G 통신모듈과 이동형 UWB 통신모듈을 각각 가지는 다수의 무인반송차와, 상기 무인반송차와 5G 통신을 통해 무인반송차를 제어하는 제어시스템으로 이루어지고, 상기 무인반송차의 위치 확인은 고정형 UWB 통신모듈과 이동형 UWB 통신모듈을 통해 이루어지는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서, 무인반송차들의 경로 겹칩이 발생하면, 각 무인반송차에 부여된 우선도값, 각 무인반송차의 부하량, 각 무인반송차의 크기와 무게 및 우측 통행우선권의 변수들을 기반으로 무인반송차들의 속도를 제어함으로써 경로 겹침을 방지하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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청구항 7에 있어서,변수들을 기반으로 하는 무인반송차의 주행제어는,무인반송차에 대한 정보와 물품의 무게와 같은 정보를 제어시스템으로 전송하는 단계와;무인반송차에 물품이 적재된 후 최단경로를 계산하고, 상기 무인반송차의 이동경로가 다른 무인반송차의 이동경로와 겹쳐지는지를 계산하는 단계와, 만일 겹쳐지지 않는다면 그대로 주행하는 단계와;만일 다른 무인반송차와 경로가 겹쳐진다면, 무인반송차들에 부여된 우선도값을 비교하여 어느 무인반송차가 주행 우선권을 가지는지 판단하는 단계와, 판단 결과 더 큰 우선도값을 가지는 무인반송차가 우선적으로 주행하도록 하는 단계와;만일 무인반송차들이 동일한 우선도를 가진다면, 무인반송차들을 부하량을 판단하는 단계와, 판단결과 더 큰 부하량을 가지는 무인반송차들을 우선적으로 주행하게 하는 단계와;만일 무인반송차들이 동일한 우선도와, 동일한 부하량을 가진다면 무인반송차들의 크기와 무게를 판단하는 단계와, 판단결과 더 큰 크기와 무게를 가지는 무인반송차가 우선적으로 주행하게 하는 단계와; 그리고만일 무인반송차들이 동일한 우선도와, 동일한 부하량과, 동일한 크기와 무게를 가진다면, 진행 방향 우측에 위치하는 무인반송차가 우선적으로 주행하게 하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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청구항 7에 있어서,우선도와, 부하량과, 무인반송차의 크기와 무게의 변수들을 각각 동일 구간의 단계값으로 분할하여 변수값들을 형성하고, 무인반송차들의 주행 경로가 겹치는 경우에 각 변수의 변수값들을 합이 큰 무인반송차가 주행 우선권을 가지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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청구항 9에 있어서,상기 변수들을 5단계 이상의 변수값들로 구성하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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청구항 10에 있어서,무인반송차들의 변수값들의 합의 차이가 2미만이면 우선도, 부하량 및 크기와 무게 순으로 판단하여 무인반송차의 우선 주행을 판단하고, 변수값들의 합의 차이가 2 이상이면 더 큰 합의 무인반송차가 우선적으로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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청구항 10에 있어서,무인반송차들의 변수값들의 합의 차이가 3미만이면 우선도, 부하량 및 크기와 무게 순으로 판단하여 무인반송차의 우선 주행을 판단하고, 변수값들의 합의 차이가 3 이상이면 더 큰 합의 무인반송차가 우선적으로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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청구항 9 내지 12 중 어느 한 항에 있어서,무인반송차들의 반복적인 주행결과에 AI 알고리즘을 적용하여 무인반송차의 주행 우선권을 판단하는 것을 특징으로 하는 초광대역통신 기반 무인반송차 군집주행 제어시스템에서 군집제어 방법
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