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혼잡도에 따른 이동체의 제어 방법에 있어서,이동체의 예상 경로에 따라 대상 영역을 식별하는 단계;상기 대상 영역 내 객체들의 유형, 객체들의 이동, 객체들 간 거리, 객체들의 수, 예측되는 객체들의 수 및 상기 대상 영역의 제한속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 대상 영역의 혼잡도를 획득하는 단계; 및상기 혼잡도에 따라 상기 이동체의 속도를 제어하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 대상 영역을 식별하는 단계는,이동체의 예상 경로에 따라, 기 설정된 영역을 식별하거나 객체 클러스터링을 통해 결정된 영역을 식별하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 대상 영역 내 객체들의 유형을 보행자와 퍼스널 모빌리티 장치로 식별하는 단계; 및상기 보행자의 수와 상기 퍼스널 모빌리티 장치의 수 간 차이에 기초하여 상기 혼잡도를 획득하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 객체들의 이동에 기초하여 상기 이동체와 상기 객체들 간 거리를 산출하는 단계; 및상기 이동체와 객체들 간 거리에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 대상 영역 내 객체들이 상기 예상 경로에 수직한 방향으로 이동하는지 여부에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 객체들 간 거리가 가까울수록 상기 혼잡도를 높게 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 대상 영역의 제한속도가 낮을수록 상기 혼잡도를 높게 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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8
제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 대상 영역 내 객체들의 수가 많을수록 상기 혼잡도를 높게 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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9
제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 대상 영역의 인접 영역을 식별하는 단계;상기 인접 영역 내 객체들의 수 및 객체들의 이동에 기초하여, 상기 대상 영역 내 객체들의 수의 변화를 예측하는 단계; 및상기 대상 영역 내 예측되는 객체들의 수의 변화에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 혼잡도를 획득하는 단계는,상기 대상 영역 내 객체들의 유형, 객체들의 이동, 객체들 간 거리, 객체들의 수, 예측되는 객체들의 수 및 상기 대상 영역의 제한속도 중 적어도 하나에 기초하여, 외부 장치에 의해 산출된 혼잡도를 수신하는 단계를 포함하는 이동체의 제어 방법
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혼잡도에 따른 이동체의 제어 장치에 있어서,이동체의 예상 경로에 따라 대상 영역을 식별하는 대상 영역 식별부;상기 대상 영역 내 객체들의 유형, 객체들의 이동, 객체들 간 거리, 객체들의 수, 예측되는 객체들의 수 및 상기 대상 영역의 제한속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 대상 영역의 혼잡도를 획득하는 혼잡도 획득부; 및상기 혼잡도에 따라 상기 이동체의 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 대상 영역 식별부는,이동체의 예상 경로에 따라, 기 설정된 영역을 식별하거나 객체 클러스터링을 통해 결정된 영역을 식별하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 대상 영역 내 객체들의 유형을 보행자와 퍼스널 모빌리티 장치로 식별하고, 상기 보행자의 수와 상기 퍼스널 모빌리티 장치의 수 간 차이에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 객체들의 이동에 기초하여 상기 이동체와 상기 객체들 간 거리를 산출하고, 상기 이동체와 객체들 간 거리에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 대상 영역 내 객체들이 상기 예상 경로에 수직한 방향으로 이동하는지 여부에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 객체들 간 거리가 가까울수록 상기 혼잡도를 높게 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 대상 영역의 제한속도가 낮을수록 상기 혼잡도를 높게 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 대상 영역 내 객체들의 수가 많을수록 상기 혼잡도를 높게 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도 획득부는,상기 대상 영역의 인접 영역을 식별하고, 상기 인접 영역 내 객체들의 수 및 객체들의 이동에 기초하여 상기 대상 영역 내 객체들의 수의 변화를 예측하고, 상기 대상 영역 내 예측되는 객체들의 수의 변화에 기초하여 상기 혼잡도를 산출하는 것인 이동체의 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 혼잡도를 획득부는,상기 대상 영역 내 객체들의 유형, 객체들의 이동, 객체들 간 거리, 객체들의 수, 예측되는 객체들의 수 및 상기 대상 영역의 제한속도 중 적어도 하나에 기초하여, 외부 장치에 의해 산출된 혼잡도를 수신하는 것인 이동체의 제어 장치
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