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본체;상기 본체의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부; 및상기 추진부에 의해 발생된 상기 본체의 반토크를 보상하는 반토크 보상부; 를 포함하고,상기 반토크 보상부는, 상기 추진부의 틸팅을 통해 상기 본체의 요축 각속도를 설정 목표 범위로 일정하게 유지하는, 드론
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제1항에 있어서,상기 반토크 보상부의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 추진부에 고장이 발생한 경우 상기 반토크 보상부를 구동시켜 상기 추진부를 틸팅함으로써 상기 본체의 요축 각속도를 일정하게 유지하는, 드론
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제2항에 있어서,상기 반토크 보상부는,상기 본체 또는 추진부 중 어느 하나와 연결된 고정 조인트; 상기 본체 또는 추진부 중 다른 하나와 연결된 회전 조인트; 및상기 고정 조인트와 상기 회전 조인트를 연결하는 스프링;을 포함하고,상기 제어부는, 상기 본체의 요축 각속도가 설정 목표치를 초과하면, 상기 회전 조인트와 스프링을 통하여 상기 추진부를 틸팅시키는, 드론
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제3항에 있어서,상기 반토크 보상부는,스프링 전개 스위치; 및스프링 전개 각 스톱퍼;를 더 포함하고,상기 제어부가 상기 스프링 전개 스위치에 전개 명령을 전달하면, 상기 상기 스프링이 회전 조인트를 회전시켜 상기 본체와 상기 추진부 사이에 틸트각이 형성되고, 상기 스프링 전개 각 스톱퍼에 의해 상기 회전 조인트의 틸트각이 설정되는, 드론
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제4항에 있어서,상기 스프링은 비틀림 스프링으로 구성되고, 상기 스프링 전개 스위치의 전개 명령에 의한 상기 비틀림 스프링의 탄성 복원력에 의해 상기 추진부의 틸팅이 구현되는, 드론
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제2항에 있어서,상기 반토크 보상부는,상기 추진부와 연결된 회전 조인트;상기 회전 조인트에 회전력을 전달하는 회전력 전달부재; 및상기 회전력 전달부재에 연결되고, 상기 본체에 배치된 기어박스;를 포함하고,상기 기어박스로부터 상기 회전력 전달부재를 거쳐 상기 회전 조인트로 회전력이 전달되어, 상기 추진부가 틸팅되는, 드론
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제6항에 있어서,상기 기어 박스는 베벨기어 타입으로서,본체 내에 배치된 링기어; 및상기 링기어와 맞물리고, 상기 회전력 전달부재에 연결된 피니언 기어;를 포함하는, 드론
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제7항에 있어서,상기 반토크 보상부는, 상기 링기어에 회전축이 연결된 베벨기어 회전 모터를 더 포함하는, 드론
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제2항에 있어서,상기 반토크 보상부는,상기 본체 또는 추진부 중 어느 하나와 연결된 고정 조인트; 상기 본체 또는 추진부 중 다른 하나와 연결된 회전 조인트; 및상기 고정 조인트에 하우징이 고정배치되고 상기 회전 조인트와 모터축이 연결된, 모터;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 본체의 요축 각속도가 설정 목표치를 초과하면, 상기 모터를 통하여 상기 추진부를 틸팅시키는, 드론
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제1항에 있어서,상기 반토크 보상부는 상기 본체와 상기 추진부 사이에 틸팅각이 형성되도록 구성되는, 드론
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본체, 상기 본체의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부, 및 상기 상기 추진부에 의해 발생된 상기 본체의 반토크를 보상하는 반토크 보상부, 상기 반토크 보상부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 드론을 제공하는 단계;상기 제어부는 상기 추진부의 고장을 감지하는 단계;상기 제어부는 상기 추진부의 일부의 전력을 차단하여 상기 본체의 회전을 안정화하는 단계;상기 제어부는 상기 본체의 요축의 회전 속도를 체크하는 단계;상기 본체의 요축 각속도가 목표치에 도달하면, 상기 추진부가 틸팅됨으로써 상기 본체의 요축 각속도가 일정하게 유지되도록, 상기 제어부는 상기 반토크 보상부를 구동시키는 단계;를 포함하는, 드론 반토크 보상 방법
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제11항에 있어서,상기 제어부는 상기 추진부의 일부의 전력을 차단하여 상기 본체의 회전을 안정화하는 단계에서,상기 추진부는 복수 개의 프로펠러를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 복수 개의 프로펠러 중 어느 하나의 프로펠러에 고장이 발생한 경우, 상기 본체를 기준으로 고장이 발생한 프로펠러와 대칭하게 배치된 다른 하나의 프로펠러의 구동을 정지시키는, 드론 반토크 보상 방법
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제12항에 있어서,상기 본체의 요축 각속도가 목표치에 도달하면, 상기 제어부는 상기 반토크 보상부를 구동시키는 단계에서, 제어부는 고장이 발생한 프로펠러와 구동이 정지된 대칭하게 배치된 다른 하나의 프로펠러 외의 잔여 프로펠러로 인한 요축 각속도가 목표치에 도달하면, 반토크 보상부에 전개 명령전송하여, 상기 잔여 프로펠러에 틸트각을 발생시키는, 드론 반토크 보상 방법
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