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시험 착용 로봇이 장착 가능한 인간형 로봇 바디(100)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 동작 제어를 실행하는 로봇 제어부(20)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 상태를 감지하는 로봇 감지부(50)와, 상기 로봇 제어부(20)의 구동 제어 신호에 따라 상기 인간형 로봇 바디(100)의 동작 실행 구동력을 제공하는 로봇 관절 모터부(71)를 포함하는 로봇 출력부(70)를 포함하는 인간형 테스트 로봇 유니트(10)와, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 동작 구현을 위한 기준 궤적 정보를 생성하는 궤적 생성부(5)와, 상기 궤적 생성부(5)에서 생성된 기준 궤적 정보를 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)에 전달하고, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)에서 감지된 상태 정보를 전달받고 피시험 착용 로봇에 대한 테스트 결과를 시스템 출력부(6)를 통하여 출력하는 시스템 제어부(2)를 포함하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)
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제 1항에 있어서, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 인간형 로봇 바디(100)는, 상체 바디(110)와, 상기 상체 바디(110)와 고관절 연결되는 한 쌍의 대퇴 바디(120), 상기 대퇴 바디(120)와 무릎 관절 연결되는 하퇴 바디(130)와, 상기 하퇴 바디(130)와 발목 관절 연결되어 지면 측과 접촉 가능한 발 바디(140)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)
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제 2항에 있어서, 상기 로봇 관절 모터부(71)는:상기 상체 바디(110)와 상기 대퇴 바디(120)를 연결하는 고관절(111) 측에 구동력을 제공하는 로봇 고관절 모터(711)와, 상기 대퇴 바디(120)와 상기 하퇴 바디(130)를 연결하는 무릎 관절(121) 측에 구동력을 제공하는 로봇 무릎 관절 모터(713)와, 상기 하퇴 바디(130)와 상기 발 바디(140)를 연결하는 발목 관절(131) 측에 구동력을 제공하는 로봇 발목 관절 모터(715)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)
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제 3항에 있어서, 상기 로봇 감지부(50)는:상기 고관절(111), 상기 무릎 관절(121) 및 상기 발목 관절(131) 측에 배치되어 회전 각도를 감지하는 관절 센서(51)와, 상기 발 바디(140)의 하부에 배치되어 인가되는 하중을 감지하는 족저 하중 센서(53)와, 상기 상체 바디(110) 측에 배치되고 상기 상체 바디(110)의 상체 각도를 감지하는 상체 감지 센서(55)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)
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제 4항에 있어서, 상기 로봇 제어부(20)는:상기 기준 궤적 정보를 상기 인간형 로봇 바디(100)가 추종하도록 상기 로봇 관절 모터부(71)의 모터 출력 제어를 실행하는 로봇 궤적 제어기(21)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)가 트레드 밀을 보행하는 경우 상기 로봇 감지부(50)에서의 감지 정보를 이용하여 트레드 밀과 상기 인간형 로봇 바디(100)의 보행 속도 차이를 보정하는 로봇 보행 속도 동기화 제어기(23)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 기준 궤적 정보 추종의 오차가 사전 설정 오차 범위 내에 존재하는지 여부를 체크 판단하는 로봇 성능 제어기(25)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)
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제 1항에 있어서, 상기 시스템 제어부(2)는 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)로부터의 감지 상태 정보로부터 피시험 착용 로봇의 유무에 따른 소모 에너지를 산출하고, 상기 시스템 출력부(6)를 통하여 출력하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)
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피시험 착용 로봇이 장착 가능한 인간형 로봇 바디(100)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 동작 제어를 실행하는 로봇 제어부(20)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 상태를 감지하는 로봇 감지부(50)와, 상기 로봇 제어부(20)의 구동 제어 신호에 따라 상기 인간형 로봇 바디(100)의 동작 실행 구동력을 제공하는 로봇 관절 모터부(71)를 포함하는 로봇 출력부(70)를 포함하는 인간형 테스트 로봇 유니트(10)와, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 동작 구현을 위한 기준 궤적 정보를 생성하는 궤적 생성부(5)와, 상기 궤적 생성부(5)에서 생성된 기준 궤적 정보를 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)에 전달하고, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)에서 감지된 상태 정보를 전달받고 피시험 착용 로봇에 대한 테스트 결과를 시스템 출력부(6)를 통하여 출력하는 시스템 제어부(2)를 포함하는 착용 로봇 테스트 시스템(1)을 제공하고, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 테스트 모드를 확인하고, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 작동 상태를 체크하는 준비 단계(S10)와, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)에 피시험 착용 로봇을 착용하여 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)에서 상태 정보를 감지하는 테스트 실행 단계(S20)와, 상기 테스트 실행 단계(S20)에서 감지된 상태 정보와 상기 준비 단계(S10)에서 체크된 작동 상태 정보를 이용하여 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 피시험 착용 로봇 착용 전후 소모 에너지 변화를 산출하는 소모 에너지 변화 산출 단계(S30)와, 상기 소모 에너지 산출 단계(S30)에서 산출된 소모 에너지를 상기 시스템 출력부(6)를 통하여 출력하는 테스트 결과 출력 단계(S40)를 포함하는 착용 로봇 테스트 시스템 제어 방법
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제 7항에 있어서, 상기 준비 단계(S10)는:관리자에 의하여 선택되는 테스트 모드를 확인하는 모드 확인 단계(S11)와, 상기 모드 확인 단계(S11)에서 확인된 테스트 모드가, 제자리 부하 가중 상태에서 스쿼트 동작의 실행을 테스트하는 스쿼트 모드 및 보행 동작의 실행을 테스트하는 보행 모드 중 어느 테스트 모드인지 여부를 판단하는 모드 판단 단계(S13)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템 제어 방법
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제 8항에 있어서, 상기 모드 판단 단계(S13)에서 테스트 모드가 보행 모드라고 판단된 경우, 상기 인간형 테스트 로봇 유니트(10)의 보행 동작을 위한 기준 궤적 정보를 생성하는 기준 궤적 정보 생성 단계(S15)를 실행하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 테스트 시스템 제어 방법
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제 8항에 있어서, 상기 인간형 테스트 더미 로봇 유니트(10)의 신뢰성을 확인하고 보행 속도의 동기화를 보정하는 인간형 테스트 더미 로봇 유니트 체크 단계(S17)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 시스템 제어 방법
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제 10항에 있어서, 상기 인간형 테스트 더미 로봇 유니트 체크 단계(S17)는:상기 인간형 테스트 더미 로봇 유니트(10)의 상기 기준 궤적 정보에 대한 신뢰성을 확인하는 로봇 성능 체크 단계(S171)와, 상기 인간형 테스트 더미 로봇 유니트(10)의 트레드 밀에 대한 보행 속도를 보정하는 로봇 보행 속도 동기화 체크 단계(S173)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 시스템 제어 방법
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제 11항에 있어서, 상기 로봇 보행 속도 동기화 체크 단계(S173)는:트레드 밀 상에서 상기 기준 궤적 정보를 따라 보행을 실행하는 보행 실시 단계(S1731)와, 상기 로봇 감지부(50)에서 상기 인간형 테스트 더미 로봇 유니트(10)의 상태 변화를 감지하는 로봇 감지부 변화 감지 단계(S1733)와,상기 로봇 감지부 변화 감지 단계(S1733)에서 감지된 상태 변화를 보정하는 보정 제어 신호를 산출하고 상기 로봇 모터 관절 모터부(71)에 보정 제어 신호를 인가하는 로봇 보행 속도 보정 단계(S1735)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇 시스템 제어 방법
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피시험 착용 로봇이 장착 가능한 인간형 로봇 바디(100)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 동작 제어를 실행하는 로봇 제어부(20)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 상태를 감지하는 로봇 감지부(50)와, 상기 로봇 제어부(20)의 구동 제어 신호에 따라 상기 인간형 로봇 바디(100)의 동작 실행 구동력을 제공하는 로봇 관절 모터부(71)를 포함하는 로봇 출력부(70)를 포함하는 인간형 테스트 로봇 유니트(10)
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제 13항에 있어서, 상기 로봇 감지부(50)는:상기 로봇 모터 관절 모터부(71) 측에 배치되어 관절의 회전 각도를 감지하는 관절 센서(51)와, 상기 발 바디(140)의 하부에 배치되어 인가되는 하중을 감지하는 족저 하중 센서(53)와, 상기 상체 바디(110) 측에 배치되고 상기 상체 바디(110)의 상체 각도를 감지하는 상체 감지 센서(55)를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 테스트 로봇 유니트(10)
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제 14항에 있어서, 상기 로봇 제어부(20)는:상기 기준 궤적 정보를 상기 인간형 로봇 바디(100)가 추종하도록 상기 로봇 관절 모터부(71)의 모터 출력 제어를 실행하는 로봇 궤적 제어기(21)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)가 트레드 밀을 보행하는 경우 상기 로봇 감지부(50)에서의 감지 정보를 이용하여 트레드 밀과 상기 인간형 로봇 바디(100)의 보행 속도 차이를 보정하는 로봇 보행 속도 동기화 제어기(23)와, 상기 인간형 로봇 바디(100)의 기준 궤적 정보 추종의 오차가 사전 설정 오차 범위 내에 존재하는지 여부를 체크 판단하는 로봇 성능 제어기(25)를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 테스트 로봇 유니트(10)
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