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물류이송로봇의 바퀴의 회전속도를 입력받아, 바퀴의 회전각을 출력하는 주행바퀴 제어부(100)와,상기 바퀴의 회전각으로부터 물류이송로봇의 현재위치를 계산하는 위치 추정부(200)와,상기 물류이송로봇의 현재위치와 목표위치까지의 거리 및 시간의 경과에 따른 목표 속도궤적을 생성하고, 2차원 평면상에 위치한 물류이송로봇의 목표위치로 변환하는 목표궤적 생성부(300)와,물류이송로봇의 현재위치와 목표위치의 차이를 0으로 하기 위해, 회전바퀴가 회전해야 하는 목표 회전속도를 계산하는 주행 제어부(400)을 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇의 가상주행 모델링 시스템
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상기 주행 제어부(400)는,가속구간, 등속구간, 감속구간, 서행구간이 연속적으로 주행하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇의 가상주행 모델링 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 물류이송로봇의 현재 위치에 따른 주행바퀴의 목표속도는 하기 〈수학식 1〉에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇의 가상주행 모델링 시스템
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청구항 3에 있어서,가우시안 노이즈 함수 의 평균()과 표준편차()는,물류이송로봇이 일정 목표거리를 가지는 경로를 반복해서 주행하여, 도착할 때까지 걸리는 주행 데이터를 기록한 후, 상기 주행 데이터로부터 물류이송로봇이 등속기간에서 소요한 시간을 측정한 다음,목표속도와 시간을 곱하여 등속구간에서의 주행거리를 획득하여 주행거리의 평균과 표준편차를 계산하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇의 가상주행 모델링 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 현재위치와 목표위치의 차이는 아래 〈수학식 7〉에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇의 가상주행 모델링 시스템
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