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적어도 3개의 앵커(anchor)의 위치를 측정하는 단계;측정된 상기 적어도 3개의 앵커의 위치에 기초하여, 가상앵커(virtual anchor)를 생성하는 단계; 및생성된 상기 가상앵커의 위치를 기초로, 측위대상물의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는, 위치 측정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 가상앵커를 생성하는 단계는,상기 가상앵커의 위치를 설정하는 단계와, 설정된 상기 가상앵커의 위치로부터 상기 적어도 3개의 앵커가 이격된 이격거리를 측정하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법
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제1 항에 있어서, 상기 측위대상물의 위치는 대수학적(algebraic) 연산 단계를 포함하는 다변측량법(Multilateration)을 이용하여 산출되는, 위치 측정 방법
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제2 항에 있어서, 상기 측위대상물의 위치를 산출하는 단계는, 생성된 상기 가상앵커와, 상기 측위대상물 사이의 가상거리(virtual distance)를 설정하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법
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제4 항에 있어서, 상기 측위대상물의 위치를 산출하는 단계는, 측정된 상기 적어도 3개의 앵커의 위치와, 설정된 상기 가상앵커의 위치와, 측정된 상기 이격거리와, 설정된 상기 가상거리를 기초로, 유사역행렬(pseudoinverse matrix)을 이용하여 상기 측위대상물의 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법
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제5 항에 있어서,상기 유사역행렬을 이용하여 측위대상물의 위치를 산출하는 단계는, 설정된 상기 가상거리를 통하여 구성된 행렬에 유사역행렬을 적용하여 상기 측위대상물의 위치를 산출하는, 위치 측정 방법
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제2 항에 있어서, 산출된 상기 측위대상물의 위치를, 상기 가상앵커의 위치로 재설정하는 단계;를 더 포함하는, 위치 측정 방법
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제7 항에 있어서, 상기 측위대상물의 위치를 산출하는 단계는, 산출된 상기 측위대상물의 위치가 상기 측위대상물의 실제 위치에 대응되는 참값(true value)에 수렴할 때까지 반복적으로 수행되는, 위치 측정 방법
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제4 항에 있어서, 상기 가상거리는 10-3mm 이상, 그리고 1mm 이하인 값으로 설정되는, 위치 측정 방법
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제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 위치 측정 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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