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본체부; 및상기 본체부에 장착된 모터에 의해 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 회전된 상태에서 이동가능한 이동부;를 포함하고, 상기 이동부는,일측과 타측 사이에 상기 본체부에 의해 회전가능하게 연결된 제1 링크;상기 제1 링크의 하측에 위치하고, 상기 제1 링크의 회전과 연동하여 동일 방향으로 회전하는 제2 링크;상기 제1 및 제2 링크의 일측에 연결된 관절운동수단; 및상기 제1 및 제2 링크의 타측에 연결된 휠운동수단;을 포함하며,상기 본체부에 장착된 모터와 함께 작동하되, 레그 모드(Leg mode)에서는 상기 관절운동수단에 의해 이동부가 동작하고, 휠 모드(Wheel mode)에서는 상기 휠운동수단에 의해 이동부가 동작하는 것을 특징으로 하는, 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 본체부는, 요모터; 상기 요모터의 회전부위에 장착된 롤모터; 및 상기 롤모터의 회전부위에 장착되고, 상기 제1 링크를 회전시키는 피치모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 본체부에는 요모터를 고정시키는 프레임이 장착되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 피치모터는 피치 방향 회전축을 갖도록 상기 롤모터와 모터브라켓에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 관절운동수단은, 상기 제1 링크의 일측에 장착된 제1 관절구동모터; 상기 제1 관절구동모터에 의해 회전되도록 연결되는 링크마운트부; 일단이 상기 링크마운트부에 고정 연결되고, 타단이 상기 제2 링크의 일측과 회전가능하게 연결되는 제1 관절운동로드; 및 상기 제1 관절운동로드의 타단과 회전가능하게 연결되는 풋유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 5 항에 있어서, 상기 제1 관절운동로드와 상기 풋유닛은 동일 중심축을 가지고 상기 제1 링크의 일측과 연결되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 5 항에 있어서, 상기 관절운동수단은, 상기 링크마운트에 장착된 제2 관절구동모터; 상기 제2 관절구동모터에 의해 회전되도록 연결되는 제3 링크; 및 일단이 상기 제3 링크와 회전가능하게 연결되고, 타단이 상기 풋유닛과 회전가능하게 연결되는 제2 관절운동로드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 제1 관절운동로드는 상기 풋유닛의 제1 지점과 연결되고, 상기 제2 관절운동로드는 상기 제1 지점과 일정거리 떨어진 상기 풋유닛의 제2 지점과 연결되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 휠운동수단은, 양단이 상기 제1 및 제2 링크의 타측과 회전가능하게 연결되는 휠운동로드; 상기 제2 링크의 타측과 회전가능하게 연결되는 휠; 및 상기 휠을 구동하는 휠구동모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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10
제 9 항에 있어서, 상기 휠운동로드와 상기 휠은 동일 중심축을 가지고 상기 제2 링크의 타측과 연결되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 휠운동수단은, 상기 휠에 고정된 풀리; 및 상기 풀리와 연결되고, 상기 휠구동모터에 의해 회전하는 벨트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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12
제 9 항에 있어서, 상기 휠구동모터는 상기 휠과 동일 중심축을 가지고 상기 휠에 장착되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 제2 링크는 2개로 구성되어 서로 대향되는 자세를 취하고, 상기 제2 링크 사이에는 스페이서가 장착되는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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14
제 1 항에 있어서, 스테이션 모드에서는 상기 이동부가 정지상태에 있도록 상기 제1 및 제2 링크를 지면과 평행하도록 회전시키는 것을 특징으로 하는 레그-휠 모드로 전환가능한 하이브리드 로봇
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