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무인 비행 장치의 하부에 장착되어 관형 지지물 내부의 지면으로부터의 상기 무인 비행 장치까지의 고도를 측정하는 고도 측정부;상기 무인 비행 장치의 비행경로를 따라 촬영하는 영상 수집부;상기 무인 비행 장치의 비행 정보 및 주변 정보를 검출하는 센서부;상기 무인 비행 장치의 모터를 구동하는 모터 구동부; 및상기 모터 구동부를 통해 모터의 출력과 구동 방향을 제어하여, 상기 무인 비행 장치의 관형 지지물 내부에서의 충돌을 회피하며, 상기 비행경로를 따라 상기 관형 지지물 내부를 수직 비행 중 상기 영상 수집부를 통해 촬영된 관형 지지물 내부의 볼트 접합부 영상을 분석하여 체결상태를 점검하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 1항에 있어서,외부의 지정된 서버와 통신하여 제어 명령을 수신하거나, 상기 무인 비행 장치에서 수집되거나 센싱된 비행 상태 정보나 센싱 정보를 상기 서버에 전달하는 통신부;를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 상기 서버로부터 모니터링 명령이 입력되면, 지정된 비행경로를 따라 무인 비행 장치를 비행시키며 상기 관형 지지물 내부 볼트 접합부의 체결상태 점검을 시작하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 무인 비행 장치는,상기 관형 지지물 내부에서의 프로펠러에 의한 와류를 방지하기 위하여, 하부 방향으로 점점 좁아지는 테이퍼드형으로 형성된 프로펠러 가드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 고도 측정부를 통해 상기 관형 지지물 내부 볼트 접합부 높이를 파악하고, 상기 볼트 접합부를 촬영 시 상기 볼트 접합부 위치에서 정지 비행으로 360도 회전하며, 상기 볼트 접합부의 플랜지와 체결부재를 모두 포함하는 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 볼트 접합부를 촬영한 영상을 분석하여,플랜지간 거리(d)와 체결부재간 거리(d1, d2)를 검출하며,상기 검출한 플랜지간 거리(d)와 체결부재간 거리(d1, d2)를 미리 알고 있는 플랜지 정보와 체결부재 정보를 바탕으로 산출된 거리와 비교하여 차이를 계산하고, 상기 차이가 오차범위 내에서 동일한 상태인지 여부를 바탕으로 체결상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 5항에 있어서, 상기 제어부는,상기 체결상태를 판단한 결과, 이완 상태라고 판단되는 경우, 통신부를 통해 외부의 서버에서 이완 상태인 볼트 접합부 정보를 전달하여,상기 서버가 관형 지지물 내부의 이완 상태인 볼트 접합부 정보들을 수집하게 하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 무인 비행 장치를 관형 지지물 내부의 지면부터 상부까지 수직 비행시키며, 상기 수직 비행 동안, 상기 영상 수집부를 통해 관형 지지물 내부 볼트 접합부의 위치를 확인하고, 상기 수직 비행 중 볼트 접합부의 위치가 확인되면, 확인된 볼트 접합부 높이에서 정지 비행하면서 상기 고도 측정부를 통해 관형 지지물 내부 지면으로부터의 볼트 접합부까지의 고도를 측정함과 아울러 상기 볼트 접합부까지의 거리를 측정하고, 상기 수직 비행 중 확인되는 복수의 볼트 접합부에 대응하는 고도 정보를 수집하여 상기 관형 지지물 내부의 전체 공간에 대한 복수의 비행경로 점 정보를 생성하며, 상기 복수의 비행경로 점에서 각 볼트 접합부까지 지정된 거리만큼 접근하여 각 볼트 접합부에 대한 영상을 수집한 후, 상부의 다음 비행경로 점으로 이동하는 전체 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 무인 비행 장치를 전체 비행경로를 따라 비행시키며 각 비행경로 점에 있는 모든 볼트 접합부마다 지정된 거리만큼 접근하여 영상을 획득하고 저장하며,각 볼트 접합부에서 촬영된 영상을 분석하여, 각 볼트 접합부에서 플랜지간 거리와 체결부재간 거리를 검출하기 위한 포인트를 생성하고,상기 생성된 각 포인트 간 거리를 측정하되, 상기 생성된 각 포인트간 거리의 보정을 위하여, 이미 알려진 볼트 및 너트의 사이즈 정보를 바탕으로 영상을 확대시키거나 축소시킨 후, 상기 생성된 각 포인트 간 거리를 측정하며,상기와 같이 보정을 통해 각 포인트 간 거리가 검출되면, 상기 검출된 각 포인트 간 거리를 이미 알려진 볼트 및 너트의 사이즈 정보와 플랜지의 두께 정보를 바탕으로 산출한 거리와 비교하고,상기 각 포인트 간 거리의 비교 결과가 오차범위를 초과하여 큰 경우, 해당 볼트 접합부의 상태 판단 결과를 서버에 전송하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제 8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 볼트 접합부의 볼트 및 너트의 양 끝 모서리 지점, 및볼트 및 너트의 양 끝 모서리 지점을 연결하는 가상의 직선을 그었을 때 수직으로 교차되는 플랜지의 해당 지점을 포인트로 생성하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 장치
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제어부가 무인 비행 장치를 전체 비행경로를 따라 비행시키며 각 비행경로 점에 있는 모든 볼트 접합부마다 지정된 거리만큼 접근하여 영상을 획득하는 단계;상기 제어부가 각 볼트 접합부에서 촬영된 영상을 분석하여, 각 볼트 접합부에서 플랜지간 거리와 체결부재간 거리를 검출하기 위한 포인트를 생성하는 단계;상기 제어부가 상기 생성된 각 포인트 간 거리를 측정하되, 상기 생성된 각 포인트간 거리의 보정을 위하여, 이미 알려진 볼트 및 너트의 사이즈 정보를 바탕으로 영상을 확대시키거나 축소시킨 후, 상기 생성된 각 포인트 간 거리를 측정하는 단계;상기 보정을 통해 각 포인트 간 거리가 검출되면, 상기 제어부가 상기 검출된 각 포인트 간 거리를 이미 알려진 볼트 및 너트의 사이즈 정보와 플랜지의 두께 정보를 바탕으로 산출한 거리와 비교하는 단계; 및상기 각 포인트 간 거리의 비교 결과가 오차범위를 초과하여 큰 경우, 상기 제어부가 해당 볼트 접합부의 상태 판단 결과를 서버에 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 방법
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제 10항에 있어서, 상기 영상을 획득하는 단계에서,상기 제어부는,고도 측정부를 통해 상기 관형 지지물 내부 볼트 접합부 높이를 파악하고, 상기 볼트 접합부를 촬영 시 상기 볼트 접합부 위치에서 정지 비행으로 360도 회전하며, 상기 볼트 접합부의 플랜지와 체결부재를 모두 포함하는 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 방법
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제 10항에 있어서, 상기 각 포인트 간 거리의 비교 결과가 오차범위를 초과하여 큰 경우,상기 제어부는,상기 볼트 접합부가 이완 상태라고 판단하고, 통신부를 통해 외부의 서버에서 이완 상태인 볼트 접합부 정보를 전달하여,상기 서버가 관형 지지물 내부의 이완 상태인 볼트 접합부 정보들을 수집하게 하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 방법
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제 10항에 있어서, 상기 전체 비행경로를 생성하기 위하여,상기 제어부는,상기 무인 비행 장치를 관형 지지물 내부의 지면부터 상부까지 수직 비행시키며, 상기 수직 비행 동안, 상기 영상 수집부를 통해 관형 지지물 내부 볼트 접합부의 위치를 확인하고, 상기 수직 비행 중 볼트 접합부의 위치가 확인되면, 확인된 볼트 접합부 높이에서 정지 비행하면서 상기 고도 측정부를 통해 관형 지지물 내부 지면으로부터의 볼트 접합부까지의 고도를 측정함과 아울러 상기 볼트 접합부까지의 거리를 측정하고, 상기 수직 비행 중 확인되는 복수의 볼트 접합부에 대응하는 고도 정보를 수집하여 상기 관형 지지물 내부의 전체 공간에 대한 복수의 비행경로 점 정보를 생성하며, 상기 복수의 비행경로 점에서 각 볼트 접합부까지 지정된 거리만큼 접근하여 각 볼트 접합부에 대한 영상을 수집한 후, 상부의 다음 비행경로 점으로 이동하는 전체 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 방법
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제 10항에 있어서, 상기 포인트를 생성하는 단계에서,상기 제어부는,상기 볼트 접합부의 볼트 및 너트의 양 끝 모서리 지점, 및볼트 및 너트의 양 끝 모서리 지점을 연결하는 가상의 직선을 그었을 때 수직으로 교차되는 플랜지의 해당 지점을 포인트로 생성하는 것을 특징으로 하는 관형 지지물 내부 볼트 접합부 체결상태 모니터링 방법
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