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제1 순서로 미리 설정된 개수의 처프 신호(chirp signal)들을 포함하는 제1 처프 시퀀스를 결정하는 단계;상기 제1 순서와는 다른 제2 순서로 상기 처프 신호들을 포함하는 제2 처프 시퀀스를 결정하는 단계;상기 제1 처프 시퀀스 및 상기 제2 처프 시퀀스를 포함하는 전송 신호(transmission signal)를 전송하는 단계;수신 신호를 수신하는 단계;상기 전송 신호 및 상기 수신 신호에 기초하여 혼합 신호(mixing signal)를 생성하는 단계; 및상기 혼합 신호에 기초하여 상기 처프 신호들 각각에 대한 하나 이상의 비트 주파수들을 추출하는 단계, 및 상기 추출된 비트 주파수들 중 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 수행함으로써 상기 결정된 비트 주파수에 기초하여 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하고,상기 추출된 비트 주파수들 중 상기 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계는, 두 개의 구간들에 대한 비트 주파수들에 기초하여 거리의 축 및 상대 속도의 축에 대한 적어도 네 개의 직선들을 계산하는 단계, 상기 적어도 네 개의 직선들에 의해 나타나는 하나 이상의 교점들을 계산하는 단계, 및 상기 하나 이상의 교점들에 기초하여 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 포함하고,상기 하나 이상의 교점들에 기초하여 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계는, 하나 이상의 오브젝트 후보들 각각에 대응하는 교점 그룹을 결정하는 단계, 상기 교점 그룹 내의 교점들 간의 거리를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 교점 그룹의 거리 및 미리 설정된 임계 값에 기초하여 상기 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 포함하는,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 처프 시퀀스를 결정하는 단계는,상기 제1 처프 시퀀스의 제1 시간 슬롯에 할당된 처프 신호와 다른 처프 신호를 상기 제2 처프 시퀀스의 제1 시간 슬롯에 할당하는 단계를 포함하는,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 미리 설정된 개수의 처프 신호들 각각의 최대 주파수는 서로 상이한,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 미리 설정된 개수의 처프 신호들은 시간 축 및 주파수 축에서 톱니파 또는 삼각파의 형태로 나타나는,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 처프 시퀀스를 결정하는 단계는,상기 제1 순서의 순환 순열(cyclic permutation)에 대응하지 않도록 상기 제2 순서를 결정하는 단계를 포함하는,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 처프 시퀀스와 상기 제2 처프 시퀀스가 시간적으로 연속되도록 상기 전송 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 추출된 비트 주파수들 중 상기 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계는,CFAR(constant false alarm rate) 검출 방법을 이용하여 상기 추출된 비트 주파수들 중 상기 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 포함하는,오브젝트 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 하나 이상의 교점들에 기초하여 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계는,INR(interference-to-noise ratio) 값이 가장 작은 구간에 대해 추출된 비트 주파수들의 개수를 최대 오브젝트 개수로 결정하는 단계; 및상기 최대 오브젝트 개수에 기초하여 최종 오브젝트를 결정하는 단계를 더 포함하는,오브젝트 검출 방법
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제1항 내지 제6항, 제8항 및 제11항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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오브젝트를 검출하는 장치에 있어서,오브젝트를 검출하는 프로그램이 기록된 메모리; 및상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로그램은,제1 순서로 미리 설정된 개수의 처프 신호(chirp signal)들을 포함하는 제1 처프 시퀀스를 결정하는 단계;상기 제1 순서와는 다른 제2 순서로 상기 처프 신호들을 포함하는 제2 처프 시퀀스를 결정하는 단계;상기 제1 처프 시퀀스 및 상기 제2 처프 시퀀스를 포함하는 전송 신호(transmission signal)를 전송하는 단계;수신 신호를 수신하는 단계;상기 전송 신호 및 상기 수신 신호에 기초하여 혼합 신호(mixing signal)를 생성하는 단계; 및상기 혼합 신호에 기초하여 상기 처프 신호들 각각에 대한 하나 이상의 비트 주파수들을 추출하는 단계, 및 상기 추출된 비트 주파수들 중 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 수행함으로써 상기 결정된 비트 주파수에 기초하여 오브젝트를 검출하는 단계를 수행하고,상기 추출된 비트 주파수들 중 상기 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계는, 두 개의 구간들에 대한 비트 주파수들에 기초하여 거리의 축 및 상대 속도의 축에 대한 적어도 네 개의 직선들을 계산하는 단계, 상기 적어도 네 개의 직선들에 의해 나타나는 하나 이상의 교점들을 계산하는 단계, 및 상기 하나 이상의 교점들에 기초하여 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 포함하고,상기 하나 이상의 교점들에 기초하여 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계는, 하나 이상의 오브젝트 후보들 각각에 대응하는 교점 그룹을 결정하는 단계, 상기 교점 그룹 내의 교점들 간의 거리를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 교점 그룹의 거리 및 미리 설정된 임계 값에 기초하여 상기 오브젝트에 대한 비트 주파수를 결정하는 단계를 포함하는,오브젝트 검출 장치
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제13항에 있어서,상기 오브젝트 검출 장치는,MIMO(multiple input multiple output) 안테나를 이용하여 상기 전송 신호를 전송하고, 상기 수신 신호를 수신하는 레이더를 더 포함하는,오브젝트 검출 장치
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제13항에 있어서,상기 오브젝트 검출 장치는 차량에 포함되고,상기 오브젝트 검출 장치는 상기 차량의 주위에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위해 이용되는,오브젝트 검출 장치
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