| 1 |
1
자율 주행 시스템에 있어서, 자율 주행 구동에 필요한 데이터를 수집하여 출력하는 센서와, 상기 센서로부터 입력되는 데이터에 기초하여 자율 주행 구동 데이터를 출력하는 제1 프로세서와, 상기 센서로부터 입력되는 데이터와, 상기 제1 프로세서로부터 입력되는 상기 자율 주행 구동 데이터 및 인간 운전자의 주행으로부터 입력되는 구동 데이터 사이의 차이에 기초하여 구동 데이터 조정 값을 출력하는 제2 프로세서와, 상기 제1 프로세서로부터 출력되는 상기 자율 주행 구동 데이터와, 상기 제2 프로세서로부터 출력되는 상기 구동 데이터 조정 값에 기초하여 주행을 구동하는 구동부 를 포함하는 자율 주행 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제1 프로세서로부터 출력되는 자율 주행 구동 데이터에 기초하여 구동할 지, 또는 인간 운전자 운행에 기초하여 구동할 지 여부를 결정하는 주행 주체 선택부를 더 포함하는, 자율 주행 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 제1 프로세서로부터 출력되는 자율 주행 구동데이터와 인간 운전자의 주행으로부터 출력되는 구동 데이터의 차이가 상기 제2 프로세서로 피드백되는, 자율 주행 시스템
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 제2 프로세서는 상기 센서로부터 입력되는 데이터를 다수의 뉴런 스파이크 출력으로 표현하는 코딩부와, 상기 코딩부의 출력에 기초하여 상태 공간을 생성하는 상태 공간 생성부와, 상기 상태 공간 생성부로부터 시냅스 가중치를 읽어오고, 오차 스파이크를 이용하여 상기 시냅스 가중치를 수정하여 출력하는 시냅스 가중치 처리부와, 상기 시냅스 가중치 처리부로부터 입력되는 수정된 시냅스 가중치에 기초하여 자율 주행 구동에 필요한 운동 출력을 생성하는 운동 출력 생성부와, 상기 운동 출력 생성부에서 출력되는 운동 출력 값을 소정의 목표 값과 비교하고, 그 차이에 기초한 오차 스파이크를 상기 시냅스 가중치 처리부로 피드백하는 오차 생성부 를 포함하는 자율 주행 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 시냅스 가중치 처리부는 오차 스파이크가 발생한 경우, 상기 시냅스 가중치를 소정 값만큼 하향 조정하는, 자율 주행 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 소정 값은 뉴런 스파이크의 발생 시간과 상기 오차 스파이크의 발생 시간 사이의 시간 차에 따라 변화하는, 자율 주행 시스템
|
| 7 |
7
제4항에 있어서, 상기 시냅스 가중치 처리부는 오차 스파이크가 발생하지 않은 경우, 상기 시냅스 가중치를 소정 값만큼 상향 조정하는, 자율 주행 시스템
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 소정 값은 상수인 것인, 자율 주행 시스템
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 제2 프로세서는 상기 센서로부터 출력되는 데이터를 다수의 뉴런 스파이크 출력으로 표현하는 코딩부와, 상기 코딩부의 출력에 기초하여 상태 공간을 생성하는 상태 공간 생성부와, 상기 상태 공간 생성부로부터 시냅스 가중치를 읽어오고, 오차 스파이크를 이용하여 상기 시냅스 가중치를 수정하여 출력하는 제1 시냅스 가중치 처리부와, 상기 제1 시냅스 가중치 처리부로부터 입력되는 수정된 시냅스 가중치에 기초하여 운동 출력을 억제하는 억제 스파이크를 생성하는 억제 출력 생성부와, 상기 코딩부로부터 입력되는 뉴런 스파이크와 상기 억제 출력 생성부에서 출력되는 억제 스파이크를 이용하여 수정된 시냅스 가중치를 출력하는 제2 시냅스 가중치 처리부와, 상기 제2 시냅스 가중치 처리부로부터 입력되는 수정된 시냅스 가중치에 기초하여 자율 주행 구동에 필요한 운동 출력을 생성하는 운동 출력 생성부와, 상기 운동 출력 생성부에서 출력되는 운동 출력 값을 소정의 목표 값과 비교하고 그 차이에 기초한 오차 스파이크를 상기 제1 시냅스 가중치 처리부로 피드백하는 오차 생성부 를 포함하는 자율 주행 시스템
|
| 10 |
10
자율 주행을 위한 보정 학습 방법으로서, 자율 주행 구동 데이터를 출력하는 단계와, 자율 주행 모드 여부를 확인하는 단계와, 자율 주행 모드인 경우, 상기 자율 주행 구동 데이터와 구동 데이터 조정 값에 기초하여 주행을 구동하는 단계와, 자율 주행 모드가 아닌 경우, 인간 운전자에 의하여 입력되는 구동 데이터에 기초하여 주행을 구동하는 단계 를 포함하는 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 자율 주행 모드가 아닌 경우, 인간 운전자에 의하여 입력되는 구동 데이터와 상기 자율 주행 구동 데이터 사이의 차이 값에 기초하여 보정 학습을 수행하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 인간 운전자에 의하여 입력되는 구동 데이터와 상기 자율 주행 구동 데이터 사이의 차이 값에 기초하여 오차 스파이크를 출력하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 13 |
13
제10항에 있어서, 상기 구동 데이터 조정 값은 센서로부터 입력되는 데이터와, 상기 자율 주행 구동 데이터 및 인간 운전자의 주행으로부터 입력되는 구동 데이터 사이의 차이에 기초하여 결정되는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 14 |
14
제10항에 있어서, 상기 구동 데이터 조정 값은, 센서로부터 입력되는 데이터에 대한 뉴런 스파이크와, 오차 스파이크의 발생 여부에 따라 결정되는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 15 |
15
제14항에 있어서, 상기 오차 스파이크가 발생하는 경우, 시냅스 가중치를 소정 값만큼 하향 조정하는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 상기 소정 값은 뉴런 스파이크의 발생 시간과 상기 오차 스파이크의 발생 시간 사이의 시간 차에 따라 변화하는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 17 |
17
제14항에 있어서, 상기 시냅스 가중치 처리부는 오차 스파이크가 발생하지 않은 경우, 상기 시냅스 가중치를 소정 값만큼 상향 조정하는, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
| 18 |
18
제17항에 있어서, 상기 소정 값은 상수인 것인, 자율 주행을 위한 보정 학습 방법
|
