| 1 |
1
타깃의 3차원 데이터를 획득하기 위한 가이드 장치로서,카메라 및 적어도 하나의 센서로부터 이미지 데이터 및 센서 데이터를 수집하는 다중 센서 동기화 모듈,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터를 바탕으로 시점 정보를 추출하고 포인트 맵을 생성하는 자유시점 추적 모듈, 그리고상기 포인트 맵 및 상기 시점 정보를 디스플레이하여 상기 타깃의 촬영자에게 가이드를 제공하는 가이드 디스플레이 모듈을 포함하는 가이드 장치
|
| 2 |
2
제1항에서,상기 가이드 장치는, 상기 카메라 및 상기 적어도 하나의 센서의 위치 관계에 대한 캘리브레이션을 수행하여 캘리브레이션 매트릭스 및 카메라 렌즈 파라미터를 결정하고, 상기 캘리브레이션 매트릭스 및 상기 카메라 렌즈 파라미터를 상기 자유시점 추적 모듈에 전달하는 다중 센서 캘리브레이션 모듈을 더 포함하는 가이드 장치
|
| 3 |
3
제2항에서,상기 자유시점 추적 모듈은 상기 카메라 및 상기 적어도 하나의 센서 간의 상기 캘리브레이션을 위한 상기 캘리브레이션 매트릭스 및 상기 카메라 렌즈 파라미터를 바탕으로 상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터로부터 상기 시점 정보를 추출하고 상기 포인트 맵을 생성하는, 가이드 장치
|
| 4 |
4
제1항에서,상기 적어도 하나의 센서는 깊이 센서 또는 라이다(light detection and ranging, LiDAR) 센서를 포함하는, 가이드 장치
|
| 5 |
5
제1항에서,상기 다중 센서 동기화 모듈은,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터의 획득 시점 및 획득 각도를 하나의 시점을 기준으로 동기화하는, 가이드 장치
|
| 6 |
6
제5항에서,상기 자유시점 추적 모듈은, 동기화된 이미지 데이터 및 센서 데이터를 바탕으로 상기 시점 정보를 추출하고 상기 포인트 맵을 생성하는, 가이드 장치
|
| 7 |
7
제1항에서,상기 다중 센서 동기화 모듈은, 상기 카메라로부터 상기 이미지 데이터를 수집하기 위해, 상기 카메라로 촬영 명령, 중지 명령, 또는 전송 명령을 전달하는, 가이드 장치
|
| 8 |
8
제1항에서,상기 자유시점 추적 모듈은 동시적 위치추정 및 지도작성(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 기술을 사용하여 상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터로부터 상기 시점 정보를 추출하고 상기 포인트 맵을 생성하는, 가이드 장치
|
| 9 |
9
타깃의 3차원 데이터를 획득하기 위한 가이드를 제공하는 방법으로서,카메라 및 적어도 하나의 센서로부터 이미지 데이터 및 센서 데이터를 수집하는 단계,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터를 바탕으로 시점 정보를 추출하고 포인트 맵을 생성하는 단계, 그리고상기 포인트 맵 및 상기 시점 정보를 디스플레이하여 상기 타깃의 촬영자에게 상기 가이드를 제공하는 단계를 포함하는 방법
|
| 10 |
10
제9항에서,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터를 바탕으로 시점 정보를 추출하고 포인트 맵을 생성하는 단계는,상기 카메라 및 상기 적어도 하나의 센서의 위치 관계에 대한 캘리브레이션을 수행하여 캘리브레이션 매트릭스 및 카메라 렌즈 파라미터를 결정하고, 상기 캘리브레이션 매트릭스 및 상기 카메라 렌즈 파라미터를 바탕으로 상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터로부터 상기 시점 정보를 추출하고 상기 포인트 맵을 생성하는 단계를 포함하는, 방법
|
| 11 |
11
제9항에서,상기 적어도 하나의 센서는 깊이 센서 또는 라이다(light detection and ranging, LiDAR) 센서를 포함하는, 방법
|
| 12 |
12
제9항에서,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터의 획득 시점 및 획득 각도를 하나의 시점을 기준으로 동기화하는 단계를 더 포함하는 방법
|
| 13 |
13
제12항에서,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터를 바탕으로 시점 정보를 추출하고 포인트 맵을 생성하는 단계는,동기화된 이미지 데이터 및 센서 데이터를 바탕으로 상기 시점 정보를 추출하고 상기 포인트 맵을 생성하는 단계를 포함하는, 방법
|
| 14 |
14
제9항에서,상기 카메라로부터 상기 이미지 데이터를 수집하기 전에, 상기 카메라로 촬영 명령, 중지 명령, 또는 전송 명령을 전달하는 단계를 더 포함하는, 방법
|
| 15 |
15
제9항에서,상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터를 바탕으로 시점 정보를 추출하고 포인트 맵을 생성하는 단계는,동시적 위치추정 및 지도작성(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 기술을 사용하여 상기 이미지 데이터 및 상기 센서 데이터로부터 상기 시점 정보를 추출하고 상기 포인트 맵을 생성하는 단계를 포함하는, 방법
|
