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물체에 고정되는 라이다용 송신 장치와 분리되며 이동 디바이스에 설치되는 라이다용 수신 장치에 있어서, 상기 라이다 송신 장치로부터 송신되는 빔이 상기 이동 디바이스의 주변 객체에 반사되어 수신되는 객체 빔을 검출하는 객체 빔 검지 모듈; 및상기 송신되는 빔과 관련된 정보 및 상기 객체 빔의 신호에 기초하여 라이다 데이터를 생성하는 수신 제어부를 포함하는 라이다용 수신 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 라이다 송신 장치의 상기 빔 중 상기 라이다용 수신 장치로 직접적으로 전송되는 빔을 송신 빔으로 검출하는 송신 빔 검지 모듈을 더 포함하되, 상기 송신 빔 검지 모듈은 상기 송신 빔의 주사 방향, 상기 송신 빔의 각도 상기 송신 빔의 출사 위치, 상기 송신 빔의 출사 시간 또는 상기 송신 빔의 출사 반복률 중 적어도 하나를 식별하되, 상기 송신 빔으로부터 취득되는 정보는 상기 주사 방향, 상기 각도, 상기 출사 위치, 상기 출사 시간 또는 출사 반복률 중 적어도 하나를 포함하는 빔 스캔 정보인, 라이다용 수신 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 수신 제어부는 상기 송신 빔을 트리거 신호로 인식하여, 상기 송신 빔으로부터 취득되는 상기 빔 스캔 정보, 상기 트리거 신호 및 상기 객체 빔의 신호를 참조하여 상기 라이다 데이터를 생성하고, 상기 트리거 신호는 상기 객체 빔의 신호에 대한 분석을 개시하는 신호임과 아울러서 상기 송신 빔의 파장 정보를 포함하는, 라이다용 수신 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 송신 빔 검지 모듈은 상기 이동 디바이스의 이동 방향을 기준으로 상기 이동 디바이스의 후방에서 상기 송신 빔을 검출하도록 제공되고, 상기 객체 빔 검지 모듈은 상기 이동 디바이스의 전방에서 상기 객체 빔을 검출하도록 제공되는, 라이다용 수신 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 송신되는 빔과 관련되는 정보는 상기 라이다 송신 장치로부터 상기 라이다 수신 장치의 통신부를 통해 전송되는 빔 스캔 정보이며, 상기 수신 제어부는 상기 빔 스캔 정보 및 상기 객체 빔의 신호를 참조하여 상기 라이다 데이터를 생성하고, 상기 빔 스캔 정보는 상기 빔의 주사 방향, 상기 빔의 각도, 상기 빔의 출사 위치 또는 상기 빔의 출사 반복률 중 적어도 하나를 포함하는, 라이다용 수신 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 송신되는 빔과 관련된 정보는 상기 라이다 송신 장치로부터 상기 라이다 수신 장치의 통신부를 통해 전송되는 빔 트리거 정보를 더 포함하며, 상기 수신 제어부는 상기 빔 스캔 정보, 상기 빔 트리거 정보 및 상기 객체 빔의 신호를 참조하여 상기 라이다 데이터를 생성하고, 상기 빔 트리거 정보는 상기 빔의 주사 시간 및 상기 빔의 파장을 포함하는, 라이다용 수신 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 수신 제어부는 상기 객체 빔의 신호에 기초하여, 상기 객체 빔에 따른 광의 세기 및 상기 객체 빔의 수신 시간을 획득하고, 상기 광의 세기, 상기 수신 시간 및 상기 송신되는 빔과 관련되는 정보에 기반하여 상기 라이다 데이터를 생성하는, 라이다용 수신 장치
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8
제 1 항에 있어서, 상기 라이다 송신 장치가 복수인 경우, 상기 라이다 송신 장치 별로 상이한 파장의 빔이 출력되며, 상기 수신 제어부는 상기 라이다 송신 장치 별로 수신된 빔들 중 임계값 이상의 강도를 갖는 빔을 상기 송신되는 빔과 관련된 정보로 선택하는, 라이다용 수신 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 수신 제어부는 기 수신된 빔의 강도가 상기 임계값 미만이고, 상기 기 수신된 빔을 출력하는 라이다 송신 장치와 다른 라이다 송신 장치로부터 신규 수신된 빔의 강도가 임계값 이상인 것에 응답하여, 상기 기 수신된 빔에서 상기 신규 수신된 빔으로 상기 송신되는 빔과 관련된 정보를 변경하고, 상기 변경된 정보 및 상기 신규 수신된 빔에 의해 반사되어 수신되는 객체 빔으로부터 취득되는 신호에 기초하여 라이다 데이터를 생성하는, 라이다용 수신 장치
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이동 디바이스에 설치되는 라이다용 수신 장치와 분리되며 고정물에 고정되는 라이다용 송신 장치에 있어서, 광을 출력하는 광을 광 출사 모듈; 상기 출력된 광을 외부를 향하여 빔으로 주사하는 빔 스캐너: 및 복수 파장 중 어느 하나의 파장의 광을 상기 빔 스캐너로 출력하도록 상기 광 출사 모듈을 제어하는 송신 제어부를 포함하는 라이다용 송신 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 라이다용 송신 장치가 복수이며 상호 이격되어 고정된 경우, 상기 송신 제어부는 상기 이격된 라이다용 송신 장치에서 주사된 빔의 파장과 상이한 파장의 광을 출력하도록 상기 광 출사 모듈을 제어하는, 라이다용 송신 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 송신 제어부는 상기 복수의 파장 중 적어도 2개의 파장의 광을 교번하여 출력하도록 상기 광 출사 모듈을 제어하는, 라이다용 송신 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 광 출사 모듈은, 복수의 소스 광원; 상기 소스 광원의 각각과 결합되며, 상기 복수 파장 별로 제공되어, 상기 소스 광원의 광을 증폭하는 제 1 광증폭단; 상기 소스 광원의 상기 광을 증폭하기 위해 펌핑 광을 상기 광에 부가하는 펌핑 광원; 및 상기 복수 파장 별로 제공되고, 상기 증폭된 광 및 상기 펌핑 광을 입력시켜 상기 증폭된 광을 재증폭하며 상기 빔 스캐너로 출력하는 제 2 광증폭단을 포함하는, 라이다용 송신 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 송신 제어부는 상기 라이다 수신 장치가 수신하는 상기 빔에 기초하여 라이다 데이터를 생성하는데 참조하는 빔 스캔 정보를 상기 라이다 수신 장치로 전송하고, 상기 빔 스캔 정보는 상기 빔의 주사 방향, 상기 빔의 각도, 상기 빔의 출사 위치, 상기 빔의 출사 시간 또는 상기 빔의 출사 반복률 중 적어도 하나를 포함하는, 라이다용 송신 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 송신 제어부는 상기 라이다 수신 장치가 수신하는 상기 빔에 기초하여 라이다 데이터를 생성하는데 참조하는 빔 트리거 정보를 상기 라이다 수신 장치로 전송하고, 상기 빔 트리거 정보는 상기 빔의 주사 시간 및 상기 빔의 파장 정보를 포함하는, 라이다용 송신 장치
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상호 분리되어 운용되는 적어도 하나의 라이다용 송신 장치 및 라이다용 수신 장치를 포함하는 라이다 시스템으로서, 상기 라이다용 송신 장치는 고정물에 고정되도록 설치되며, 광을 출력하는 광을 광 출사 모듈; 상기 출력된 광을 외부를 향하여 빔으로 주사하는 빔 스캐너, 및 상기 광 출사 모듈 및 상기 빔 스캐너를 제어하는 송신 제어부를 구비하고, 상기 라이다용 수신 장치는 이동 디바이스에 설치되며, 상기 라이다 송신 장치로부터 송신되는 빔이 상기 이동 디바이스의 주변 객체에 반사되어 수신되는 객체 빔을 검출하는 객체 빔 검지 모듈; 및 상기 송신되는 빔과 관련된 정보 및 상기 객체 빔의 신호에 기초하여 라이다 데이터를 생성하는 수신 제어부를 포함하는 라이다 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 라이다 송신 장치의 상기 빔 중 상기 라이다용 수신 장치로 직접적으로 전송되는 빔을 송신 빔으로 검출하는 송신 빔 검지 모듈을 더 포함하되, 상기 송신 빔 검지 모듈은 상기 송신 빔의 주사 방향, 상기 송신 빔의 각도, 상기 송신 빔의 출사 위치, 상기 송신 빔의 출사 시간 또는 상기 송신 빔의 출사 반복률 중 적어도 하나를 식별하되, 상기 송신 빔으로부터 취득되는 정보는 상기 주사 방향, 상기 각도, 상기 출사 위치, 상기 출사 시간 또는 상기 출사 반복률 중 적어도 하나를 포함하는 빔 스캔 정보인, 라이다 시스템
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제 17 항에 있어서,상기 수신 제어부는 상기 송신 빔을 트리거 신호로 인식하여, 상기 송신 빔으로부터 취득되는 상기 빔 스캔 정보, 상기 트리거 신호 및 상기 객체 빔의 신호를 참조하여 상기 라이다 데이터를 생성하고, 상기 트리거 신호는 상기 객체 빔의 신호에 대한 분석을 개시하는 신호임과 아울러서 상기 송신 빔의 파장 정보를 포함하는, 라이다 시스템
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제 15 항에 있어서,상기 송신되는 빔과 관련되는 정보는 상기 라이다 송신 장치로부터 상기 라이다 수신 장치의 통신부를 통해 전송되는 빔 스캔 정보 및 빔 트리거 정보이며, 상기 수신 제어부는 상기 빔 스캔 정보, 상기 빔 트리거 정보 및 상기 객체 빔의 신호를 참조하여 상기 라이다 데이터를 생성하고, 상기 빔 스캔 정보는 상기 빔의 주사 방향, 상기 빔의 각도, 상기 빔의 출사 위치 또는 상기 빔의 출사 반복률 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 빔 트리거 정보는 상기 빔의 주사 시간 및 상기 빔의 파장을 포함하는, 라이다 시스템
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제 16 항에 있어서, 상기 송신 제어부는 복수 파장 중 어느 하나의 파장의 광을 상기 빔 스캐너로 출력하도록 상기 광 출사 모듈을 제어하고,상기 라이다용 송신 장치가 복수이며 상호 이격되어 고정된 경우, 상기 송신 제어부는 상기 이격된 라이다용 송신 장치에서 주사된 빔의 파장과 상이한 파장의 광을 출력하도록 상기 광 출사 모듈을 제어하는, 라이다 시스템
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