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복수의 검출 영상 센서들 각각이 무인기 검출 영역에서 무인기를 검출하는 단계;무인기가 검출된 경우, 분류 영상 센서에게 무인기를 검출한 검출 영상 센서의 위치 정보 및 무인기의 거리 정보를 전송하는 단계;상기 분류 영상 센서가 상기 위치 정보 및 상기 거리 정보에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 파라미터를 설정하여 무인기의 확대 영상을 획득하는 단계; 및상기 확대 영상을 분석하여 상기 무인기의 종류를 분류하는 단계를 포함하는 무인기 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 무인기를 검출하는 단계는,복수의 검출 영상 센서들 각각이 복수의 검출 영상 센서들 각각에게 할당된 무인기 검출 영역의 영상을 촬영하는 단계;복수의 검출 영상 센서들 각각이 촬영한 영상을 분석하여 촬영한 영상에 무인기가 포함되어 있는지 여부를 확인하는 단계; 및촬영한 영상에 무인기가 포함된 경우, 무인기가 포함된 영상을 촬영한 검출 영상 센서가 무인기 검출 영역 안에서 무인기가 검출된 것으로 판단하고, 무인기과 검출 영상 센서 간의 거리를 식별하는 단계를 포함하는 무인기 검출 방법
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제2항에 있어서,상기 거리 정보를 전송하는 단계는,무인기가 포함된 영상을 촬영한 검출 영상 센서가 분류 영상 센서를 호출하기 위한 호출 신호를 송신하는 단계;무인기가 포함된 영상을 촬영한 검출 영상 센서가 일정 거리 안에 위치한 적어도 하나의 분류 영상 센서로부터 응답을 수신하는 단계; 및무인기가 포함된 영상을 촬영한 검출 영상 센서가 응답을 가장 먼저 전송한 분류 영상 센서에게 무인기가 포함된 영상을 촬영한 검출 영상 센서의 위치 정보 및 무인기과 검출 영상 센서 간의 거리를 전송하는 단계를 포함하는 무인기 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 무인기의 확대 영상을 획득하는 단계는,상기 분류 영상 센서가 상기 위치 정보에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 각도 파라미터를 결정하고, 상기 거리 정보에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 배율 파라미터를 결정하는 단계;상기 분류 영상 센서가 상기 각도 파라미터에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 각도를 제어하고, 상기 배율 파라미터에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 줌을 제어하는 단계; 및상기 분류 영상 센서가 상기 카메라를 이용하여 무인기의 확대 영상을 촬영하는 단계를 포함하는 무인기 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 확대 영상을 분석하여 상기 무인기의 종류를 분류할 수 없는 경우, 상기 분류 영상 센서의 카메라의 파라미터를 보정하여 확대 영상을 재촬영하는 단계를 더 포함하고, 상기 분류하는 단계는,재촬영한 확대 영상을 분석하여 상기 무인기의 종류를 분류하는 무인기 검출 방법
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무인기 금지 구역의 전방에 배치되어 무인기 금지 구역에 진입한 무인기를 검출하는 복수의 검출 영상 센서들; 및상기 무인기 금지 구역의 후방에 배치되며, 상기 검출 영상 센서들 중 적어도 하나가 무인기를 검출한 경우, 무인기를 검출한 검출 영상 센서의 위치 정보 및 무인기의 거리 정보에 따라 무인기의 확대 영상을 획득하여 상기 무인기의 종류를 분류하는 분류 영상 센서;를 포함하는 무인기 검출 시스템
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제6항에 있어서,상기 검출 영상 센서들은,상기 분류 영상 센서와 상기 무인기 금지 구역에 설치한 기준 플래그를 기준으로 무인기의 검출 방향을 일치시키기 위한 위치 조정(calibration)을 수행하는 무인기 검출 시스템
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제7항에 있어서,상기 검출 영상 센서들은,검출 영상 센서의 카메라 화면 중앙에 기준 플래그가 표시되도록 상기 검출 영상 센서의 PT(Panning Tilting)를 제어하여 위치 조정 초기값을 설정하는 무인기 검출 시스템
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제7항에 있어서,상기 분류 영상 센서들은,분류 영상 센서의 카메라 화면 중앙에 기준 플래그가 표시되도록 상기 분류 영상 센서의 PT를 제어하여 위치 조정 초기값을 설정하는 무인기 검출 시스템
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제6항에 있어서,상기 검출 영상 센서들은,상기 검출 영상 센서의 카메라로 촬영한 영상에 포함된 무인기의 크기 정보를 나타내는 픽셀수와 카메라 렌즈 배율을 참조하여 상기 검출 영상 센서와 무인기 간의 거리를 결정하는 무인기 검출 시스템
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제6항에 있어서,상기 검출 영상 센서들은,무인기를 검출한 경우, 검출한 무인기가 상기 검출 영상 센서의 카메라 화면의 중심부에 위치하도록 상기 검출 영상 센서의 PT를 제어하는 무인기 검출 시스템
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제11항에 있어서,상기 무인기를 검출한 검출 영상 센서는,분류 영상 센서를 호출하기 위한 호출 신호를 송출하고, 일정 거리 안에 위치한 적어도 하나의 분류 영상 센서로부터 응답을 수신한 경우, 응답을 가장 먼저 전송한 분류 영상 센서에게 상기 검출 영상 센서의 PT, 상기 검출 영상 센서가 설치된 위치를 나타내는 위치 정보 및 상기 검출 영상 센서와 무인기 간의 거리를 나타내는 거리 정보를 전송하는 무인기 검출 시스템
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제6항에 있어서,상기 분류 영상 센서는,상기 위치 정보 및 상기 거리 정보에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 파라미터를 설정하여 무인기의 확대 영상을 획득하는 무인기 검출 시스템
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제13항에 있어서,상기 분류 영상 센서는,상기 위치 정보에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 각도 파라미터를 결정하고, 상기 각도 파라미터에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 각도를 제어하며, 상기 거리 정보에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 배율 파라미터를 결정하고, 상기 배율 파라미터에 따라 상기 분류 영상 센서의 카메라의 줌을 제어하며, 각도 및 줌이 제어된 상기 분류 영상 센서의 카메라를 이용하여 무인기의 확대 영상을 촬영하는 무인기 검출 시스템
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제6항에 있어서,상기 분류 영상 센서는,상기 확대 영상을 분석하여 상기 무인기의 종류를 분류할 수 없는 경우, 상기 분류 영상 센서의 카메라의 파라미터를 보정하여 확대 영상을 재촬영하고, 재촬영한 확대 영상을 분석하여 상기 무인기의 종류를 분류하는 무인기 검출 시스템
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