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차량에 설치되어 차량의 속도와 가속도를 감지하는 차량 센서;스티어링 시스템에 설치되어 타이어의 조향각을 감지하는 조향각 측정 센서; 및상기 차량 센서와 상기 조향각 측정 센서에 연결되는 제어부;를 포함하며,상기 제어부는 상기 차량 센서 및 상기 조향각 측정 센서로부터 전달된 차량의 속도와 가속도 및 타이어 조향각에 대한 신호를 통해 타이어 슬립률, 타이어 슬립각, 타이어 수직력 및 타이어 캠버각을 도출하며,상기 제어부는 타이어 슬립률, 타이어 슬립각, 타이어 수직력 및 타이어 캠버각을 기반하여 타이어에 가해지는 두 축 방향 힘(Fy, Fx)을 수직력(Fz)으로 정규화시킨 값들의 회귀 모델(Regression Model)들에 접하는 포락선(Envelope Curve)을 생성하는 타이어 마찰 한계 추정기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 차량 센서로부터 전달된 차량의 속도에 대한 신호를 통해 하기의 식으로 타이어 슬립률을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 차량 센서로부터 전달된 차량의 속도에 대한 신호를 통해 하기의 식으로 타이어 수직력을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 조향각 측정 센서로부터 전달된 타이어 조향각에 대한 신호를 통해 하기의 식으로 타이어 슬립각을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 타이어 수직력을 이용하여 서스펜션 키네매틱 특성값으로부터 상기 캠버각을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기
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차량의 가속도, 휠속, 요 레이트(yaw rate) 및 조향 입력값을 Supervisor 제어기로 전달 받고,Supervisor 제어기가 목표 요 레이트율(target yaw rate)을 결정하고,목표 요 레이트율(target yaw rate)를 통해 상위 레벨 제어기(Upper-level controller)에서 목표 요 모멘트(target yaw moment)를 결정하고,전륜과 후륜의 토크벡터링 제어값을 하위 레벨 제어기(Lower-level controller)에서 결정하며,전륜과 후륜의 토크벡터링 제어값은 타이어 마찰 한계 추정기로부터 도출된 타이어 마찰 한계를 통해 도출되는 타이어 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 하위 레벨 제어기(Lower-level controller)는 타이어의 마찰 한계와 실시간 타이어 접지력간의 차이를 산출하여 가용한 접지력을 결정한 후 상기 가용한 접지력의 한도에서 전륜과 후륜의 토크벡터링 제어값을 결정하는 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 타이어 마찰 한계 추정기의 제어부는 차량의 속도와 가속도 및 타이어 조향각에 대한 신호를 통해 타이어 슬립률, 타이어 슬립각, 타이어 수직력 및 타이어 캠버각을 도출하며,상기 제어부는 타이어 슬립률, 타이어 슬립각, 타이어 수직력 및 타이어 캠버각을 기반하여 타이어에 가해지는 두 축 방향 힘(Fy, Fx)을 수직력(Fz)으로 정규화시킨 값들의 회귀 모델(Regression Model)들에 모두 접하는 포락선(Envelope Curve)을 생성하는 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제어부는 차량 센서로부터 전달된 차량의 속도에 대한 신호를 통해 하기의 식으로 타이어 슬립률을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제어부는 차량 센서로부터 전달된 차량의 속도에 대한 신호를 통해 하기의 식으로 타이어 수직력을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제어부는 조향각 측정 센서로부터 전달된 타이어 조향각에 대한 신호를 통해 하기의 식으로 타이어 슬립각을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제어부는 상기 타이어 수직력을 이용하여 서스펜션 키네매틱 특성값으로부터 상기 캠버각을 도출하는 타이어 마찰 한계 추정기를 이용한 토크벡터링 제어 방법
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