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제1특성을 가지는 적어도 하나의 제1레이더;상기 제1레이더와 다른 타입으로서, 상기 제1특성과 다른 제2특성을 가지는 적어도 하나의 제2레이더; 및객체에 대한 상기 제1레이더의 측정값에 제1가중치를 부여하고 상기 제2레이더의 측정값에 제2가중치를 부여하여 상기 객체에 대한 위치를 측정하는 측위장치를 포함하는 측위시스템
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제1항에 있어서,상기 제1레이더는 상기 제2레이더에 비해 시간해상도가 높은 레이더인 측위시스템
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제2항에 있어서,상기 제1레이더 및 상기 제2레이더의 측정값은 상기 객체에 대한 거리측정값이고,상기 측위장치는 상기 제2레이더의 측정값에 대비하여 상기 제1레이더의 측정값에 더 높은 가중치를 부여하는 측위시스템
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4
제2항에 있어서,상기 제1레이더는 UWB(Ultra-wideband)레이더이고, 상기 제2레이더는 FMCW(Frequency-modulated continuous-wave)레이더인 측위시스템
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5
제2항에 있어서,상기 제2레이더는 상기 객체에 대한 거리측정값 이외에 상기 객체에 대한 방향측정값을 더 생성하는 측위시스템
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6
제1항에 있어서,상기 측위장치는 가중된 최소자승(weighted least square) 알고리즘을 이용하여 상기 객체에 대한 위치를 측정하는 측위시스템
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7
제6항에 있어서,상기 제1레이더의 측정값은 거리측정값이고 상기 제2레이더의 측정값은 방향측정값인 측위시스템
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8
제7항에 있어서,상기 측위장치는,상기 방향측정값이 45도 이하일 때, [식1]을 상기 가중된 최소자승 알고리즘에 적용하고,상기 방향측정값이 45도 초과일 때, [식2]를 상기 가중된 최소자승 알고리즘에 적용하는 측위시스템
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9
객체에 대한 제1거리측정값을 생성하는 적어도 하나의 제1레이더;상기 객체에 대한 제2거리측정값 및 방향측정값을 생성하는 적어도 하나의 제2레이더; 및상기 제1거리측정값, 상기 제2거리측정값 및 상기 방향측정값을 이용하여 상기 객체에 대한 위치를 측정하는 측위장치를 포함하는 측위시스템
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10
제9항에 있어서,상기 측위장치는,상기 제1거리측정값에 제1가중치를 부여하고 상기 제2거리측정값에 상기 제1가중치보다 낮은 제2가중치를 부여하여 상기 객체에 대한 위치를 측정하는 측위시스템
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11
제9항에 있어서,상기 적어도 하나의 제2레이더는 물체들의 속도측정값을 생성하고,상기 측위장치는 상기 속도측정값이 일정 크기 이하인 물체들을 추적대상에서 제외하는 측위시스템
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서로 다른 종류의 레이더들로부터 측정값들을 수신하는 단계; 및최소자승 알고리즘에 상기 측정값들을 적용시켜 객체의 위치를 측정하되, 상기 최소자승 알고리즘에서 각 측정값에 가중치를 부여하는 단계를 포함하는 측위방법
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13
제12항에 있어서,상기 레이더들 중 일 레이더로부터 속도측정값을 수신하는 단계; 및복수의 물체들 중 상기 속도측정값이 0보다 큰 물체를 추적대상이 되는 상기 객체로 지정하는 단계를 더 포함하는 측위방법
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14
제13항에 있어서,상기 일 레이더는 시간에 따라 주파수가 증가하는 처프신호를 이용하여 상기 속도측정값을 생성하는 측위방법
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제14항에 있어서,상기 일 레이더는,속도측정값, 거리측정값 및 방향측정값을 생성하고,상기 최소자승 알고리즘에 상기 거리측정값 및 상기 방향측정값이 적용되는 측위방법
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