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서보 제어기로부터 수신한 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정한 값인 진폭 추정값을 출력하는 진폭 추정기; 및상기 진폭 추정값을 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하여 추정 주파수를 출력하는 주파수 추정기;를 포함하여, 상기 전류 명령 및 상기 추정 주파수를 기초로 서보 시스템의 공진을 감지 및 판단하고 공진을 억제하는 공진 억제부;를 포함하고,상기 주파수 추정기는, 상기 전류 명령, 상기 진폭 추정값, 적응형 필터 상태(state) 및 이전 샘플의 추정 주파수 중 적어도 하나를 이용하여 입력 신호인 상기 전류 명령의 주파수를 추정하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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제1항에 있어서,상기 진폭 추정기는, 상기 주파수 추정기의 적응형 필터 상태(state), 이전 샘플의 추정 주파수, 상기 전류 명령 및 전류 명령의 통계치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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서보 제어기로부터 수신한 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정한 값인 진폭 추정값을 출력하는 진폭 추정기; 및상기 진폭 추정값을 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하여 추정 주파수를 출력하는 주파수 추정기;를 포함하여, 상기 전류 명령 및 상기 추정 주파수를 기초로 서보 시스템의 공진을 감지 및 판단하고 공진을 억제하는 공진 억제부;를 포함하고,상기 진폭 추정기는, 상기 주파수 추정기의 적응형 필터 상태(state), 이전 샘플의 추정 주파수, 상기 전류 명령 및 전류 명령의 통계치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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제1항에 있어서, 상기 주파수 추정기는, 상기 추정 주파수의 미소 변화량을 상기 진폭 추정값으로 나누고 이를 적분하여 추정 주파수를 출력하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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제4항에 있어서,상기 주파수 추정기는, 상기 진폭 추정값이 특정 문턱값 이하일 경우 상기 추정 주파수의 미소 변화량을 문턱값으로 나누고, 상기 문턱값을 넘을 경우 상기 추정 주파수의 미소 변화량을 진폭 추정값으로 나누는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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제1항에 있어서,상기 공진 억제부는, 필터부와 공진 감지 및 판단부 중 적어도 하나를 더 포함하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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제6항에 있어서,상기 필터부는, 상기 추정 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 적응 노치 필터 및 복수개의 고정 노치 필터를 더 포함하되,상기 고정 노치 필터는 적응 노치 필터로 공진 억제가 확인되면 노치 주파수를 포함한 적응 노치 필터의 파라미터를 고정 노치 필터의 필터 파라미터로 사용하고 그 값을 고정하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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제6항에 있어서,상기 공진 감지 및 판단부는, 상기 전류 명령을 이용하여 상기 서보 시스템의 공진 발생 여부, 공진의 크기 및 공진 억제 여부를 판단하여, 적응 노치 필터의 사용 여부, 고정 노치 필터로의 파라미터 전환 여부, 복수개의 고정 노치 필터가 모두 사용 중이고 새로운 공진이 발생할 경우 새로 발생한 공진의 크기와 각 고정 노치 필터 적용 이전의 공진 크기를 비교하여 고정 노치 필터 대체 여부를 결정하는, 서보 시스템의 공진 억제 장치
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서보 제어기로부터 수신한 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정한 값인 진폭 추정값을 출력하는 진폭 추정 단계;상기 진폭 추정값을 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하여 추정 주파수를 출력하는 주파수 추정 단계; 및상기 전류 명령 및 상기 추정 주파수를 기초로 서보 시스템의 공진을 감지 및 판단하여 억제하는 공진 억제 단계;를 포함하고,상기 주파수 추정 단계는, 상기 전류 명령, 상기 진폭 추정값, 적응형 필터 상태(state) 및 이전 샘플의 추정 주파수 중 적어도 하나를 이용하여 입력 신호인 상기 전류 명령의 주파수를 추정하는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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제9항에 있어서,상기 진폭 추정 단계는, 적응형 필터 상태(state), 이전 샘플의 추정 주파수, 상기 전류 명령, 전류 명령의 통계치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정하는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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서보 제어기로부터 수신한 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정한 값인 진폭 추정값을 출력하는 진폭 추정 단계;상기 진폭 추정값을 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하여 추정 주파수를 출력하는 주파수 추정 단계; 및상기 전류 명령 및 상기 추정 주파수를 기초로 서보 시스템의 공진을 감지 및 판단하여 억제하는 공진 억제 단계;를 포함하고,상기 진폭 추정 단계는, 적응형 필터 상태(state), 이전 샘플의 추정 주파수, 상기 전류 명령, 전류 명령의 통계치 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 진폭을 추정하는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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제9항에 있어서, 상기 주파수 추정 단계는, 상기 추정 주파수의 미소 변화량을 상기 진폭 추정값으로 나누고 이를 적분하여 추정 주파수를 출력하는 단계;를 더 포함하는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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제12항에 있어서,상기 주파수 추정 단계는, 상기 진폭 추정값이 특정 문턱값 이하일 경우 상기 추정 주파수의 미소 변화량을 문턱값으로 나누고, 상기 문턱값을 넘을 경우 상기 추정 주파수의 미소 변화량을 진폭 추정값으로 나누는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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제9항에 있어서,상기 공진 억제 단계는, 필터링 단계;와 공진 감지 및 판단 단계; 중 적어도 하나를 더 포함하는 서보 시스템의 공진 억제 방법
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제14항에 있어서,상기 필터링 단계는, 적응 노치 필터 및 복수개의 고정 노치 필터를 이용하여 상기 추정 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하되,상기 고정 노치 필터는 적응 노치 필터로 공진 억제가 확인되면 노치 주파수를 포함한 적응 노치 필터의 파라미터를 고정 노치 필터의 필터 파라미터로 사용하고 그 값을 고정하는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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제14항에 있어서,상기 공진 감지 및 판단 단계는, 상기 전류 명령을 이용하여 상기 서보 시스템의 공진 발생 여부, 공진의 크기 및 공진 억제 여부를 판단하여, 적응 노치 필터의 사용 여부, 고정 노치 필터로의 파라미터 전환 여부, 복수개의 고정 노치 필터가 모두 사용 중이고 새로운 공진이 발생할 경우 새로 발생한 공진의 크기와 각 고정 노치 필터 적용 이전의 공진 크기를 비교하여 고정 노치 필터 대체 여부를 결정하는, 서보 시스템의 공진 억제 방법
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하드웨어와 결합되어 제9항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 서보 시스템의 공진 억제 방법을 실행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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