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서로 다른 인터페이스나 프로토콜로 개발된 하나 이상의 자율주행 시뮬레이터에서 생성된 데이터를 OSI(Open Systme Interconnection) 포맷으로 변환시키는 OSI 변환부;자율주행 모듈이 하나 이상의 자율주행 시뮬레이터에 연동되어 자율주행 기능을 검증하는 작업에서 연결고리 역할을 수행하는 브릿지 모듈; 및 자율주행 모듈에 의해 생성된 자율주행 차량 제어 데이터를 각각의 자율주행 시뮬레이터의 인터페이스 및 프로토콜에 적합하게 변환시키는 제어 입력 변환부;를 포함하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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청구항 1에 있어서,브릿지 모듈은, OSI 변환부를 통해 OSI 포맷으로 변환된 시뮬레이션 데이터를 자율주행 모듈의 운영체제에 전달하며, 자율주행 모듈로부터 자율주행 차량 제어 데이터를 수신하여 제어 입력 변환부로 전달하는 연결고리 역할을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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청구항 1에 있어서,OSI 변환부는,하나 이상의 자율주행 시뮬레이터에서 생성된 시뮬레이션 데이터가 수신되는 경우, 수신된 시뮬레이션 데이터가 OSI 포맷에 적합한지 검증하여, 수신된 시뮬레이션 데이터가 OSI 포맷에 적합하면, OSI 포맷 변환 과정을 생략하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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청구항 1에 있어서,자율주행 차량 제어 데이터는, 가상환경 시뮬레이터에서 생성된 시뮬레이션 데이터를 기반으로 자율주행 모듈이 주행 상황에 맞게 자율주행 차량을 제어하기 위해 필요한 데이터이며, 자율주행 차량 제어 데이터는, 속도, 가속도, 각 바퀴의 각도, 차체의 각도, 전조등 제어 및 방향 지시등 제어에 대한 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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청구항 4에 있어서,제어 입력 변환부는, 자율주행 차량 제어 데이터가 하나 이상의 자율주행 시뮬레이터의 인터페이스 및 프로토콜에 적합한 포맷으로 변환되도록, 각각의 자율주행 시뮬레이터의 인터페이스 및 프로토콜에 대한 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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청구항 5에 있어서,자율주행 차량 제어 데이터는,차량의 종방향을 제어하기 위한 데이터, 횡방향을 제어하기 위한 데이터 및 부가적인 요소를 제어하기 위한 데이터를 포함하며, 종방향을 제어하기 위한 데이터는, 가속 페달, 브레이크 페달, 차량의 엔진 토크, 속도 및 가속도에 대한 데이터를 포함하고, 횡방향을 제어하기 위한 데이터는,핸들의 각도, 각속도, 토크 및 차량의 바퀴 각도에 대한 데이터를 포함하고 부가적인 요소를 제어하기 위한 데이터는,차량의 방향지시등, 전조등, 주차 브레이크, 기어(P, R, N D)에 대한 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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청구항 6에 있어서,자율주행 차량 제어 데이터는,자율주행 시뮬레이터로 전달되는 네트워크 패킷의 최적화를 위하여, 프로토콜 버퍼(Protocol Buffer) 또는 플랫 버퍼(Flat Buffer) 방법으로 직렬화되는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신을 위한 인터페이스 구조
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OSI 변환부가 독자적인 인터페이스나 프로토콜로 개발된 하나 이상의 자율주행 시뮬레이터에서 생성된 데이터를 OSI 포맷으로 변환시키는 단계;브릿지 모듈을 통해, 자율주행 모듈이 하나 이상의 자율주행 시뮬레이터에 연동되는 단계; 및자율주행 모듈에 의해 자율주행 차량 제어 데이터가 생성되면, 제어 입력 변환부에 의해, 생성된 자율주행 차량 제어 데이터가 각각의 자율주행 시뮬레이터의 인터페이스 및 프로토콜에 적합하게 변환되는 단계;를 포함하는 자율주행 시뮬레이터와 자율주행 모듈 간 데이터 통신 방법
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