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visual SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 위한 번들 조정을 수행하는 번들 조정 장치에 있어서,키프레임들의 이미지, 특징점들, 카메라 자세, 맵포인트들이 저장되는 제1 메모리;제1 메모리에 저장된 데이터들을 이용하여 각 키프레임들의 재투영 오차를 계산하는 계산 모듈;계산된 각 키프레임들의 재투영 오차가 저장되는 제2 메모리;제2 메모리에 저장된 각 키프레임들의 재투영 오차를 기초로, 제1 메모리에 저장된 각 키프레임들의 카메라 자세와 맵포인트들을 업데이트하는 최적화 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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청구항 1에 있어서,계산 모듈은,맵포인트들을 키프레임의 이미지로 재투영하고, 재투영 오차들을 계산하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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청구항 1에 있어서,계산 모듈은,계산된 각 재투영 오차의 가중치를 계산하고 적용하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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청구항 1에 있어서,최적화 모듈은,각 키프레임들의 재투영 오차의 제곱값이 정해진 값에 수렴할 때까지, 제1 메모리에 저장된 각 키프레임들의 카메라 자세와 맵포인트들을 업데이트하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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청구항 4에 있어서,계산 모듈은,최적화 모듈에 의해 각 키프레임들의 카메라 자세와 맵포인트들이 업데이트 되면, 각 키프레임들의 재투영 오차를 재계산하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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청구항 4에 있어서,최적화 모듈은,각 키프레임들의 재투영 오차의 제곱값이 정해진 값에 수렴하면, 아웃라이어로 판단된 맵포인트를 제거하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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청구항 1에 있어서,키프레임들의 이미지들, 특징점들, 카메라 자세들, 맵포인트들은,번들 조정 장치의 외부에 마련된 CPU에 의해 생성되어 제1 메모리에 저장되는 것을 특징으로 하는 번들 조정 장치
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visual SLAM을 위한 번들 조정을 수행하는 번들 조정 장치의 번들 조정 방법에 있어서,제1 메모리에, 키프레임들의 이미지, 특징점들, 카메라 자세, 맵포인트들이 저장되는 단계;계산 모듈이, 제1 메모리에 저장된 데이터들을 이용하여 각 키프레임들의 재투영 오차를 계산하는 단계; 및최적화 모듈이, 각 키프레임들의 재투영 오차를 기초로, 제1 메모리에 저장된 각 키프레임들의 카메라 자세와 맵포인트들을 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 번들 조정 방법
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