| 1 |
1
자이로 센서, LDS(Laser Distance Sensor), ToF 센서 중 적어도 하나의 센서와 깊이 정보를 획득하기 위한 이미지 센서를 포함하는 센서부; 및센서부를 통해 수집된 데이터들을 기반으로 공간에 대한 3차원 맵을 생성하고, 생성된 3차원 맵을 기반으로 이동하며 주변 상황에 따라 기설정된 작업을 수행하도록 하는 프로세서;를 포함하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,프로세서는, 딥러닝 기반의 NPU(신경망처리장치)로 구현되어, 수집된 데이터들과 3차원 맵을 이용하여 주변 상황에 따라 바닥의 청소 작업을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서,지능 소형 모빌리티 장치의 하부 높이를 물리적으로 조절하는 리프팅부;를 더 포함하고, 프로세서는, 3차원 맵을 기반으로 이동 경로 중 단차가 있는 영역을 판단하고, 특정 영역에 이동 경로 중 단차가 있는 경우, 리프팅부를 제어하여, 하부 높이가 조절되도록 하는 것을 특징으로 하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,프로세서는, 이동 경로 중 하측을 향해 단차가 형성되는 경우, 3차원 맵을 기반으로 리프팅부를 제어하여 하측으로 내려갔다가 다시 올라올 수 있는 높이인지 여부를 판단하여, 단차가 있는 영역의 통과 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 5 |
5
청구항 2에 있어서,프로세서는, 3차원 맵과 센서부를 통해 수집된 데이터들을 기반으로 바닥의 이물질 또는 오물과 바닥 장판의 패턴 및 대리석의 무늬를 구분하여 바닥의 청소 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서,프로세서는, 특정 영역에 대한 최초 청소 동작 후 바닥의 이물질 또는 오물의 제거 여부를 판단하여, 바닥의 이물질 또는 오물의 제거가 완료되거나 또는 청소 동작의 반복 횟수가 기설정된 임계값에 도달할 때까지 특정 영역에 대한 청소 동작을 반복 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 7 |
7
청구항 2에 있어서,프로세서는, 3차원 맵과 센서부를 통해 수집된 데이터들을 기반으로 바닥에 전선이 꼬여있거나 또는 지능 소형 모빌리티 장치의 이동 또는 청소 작업에 오작동을 유발할 수 있는 물체가 떨어져 있는 경계 영역의 감지 여부를 판단하고, 경계 영역이 감지되면, 감지된 경계 영역을 우회하기 위해 이동 경로를 갱신하는 것을 특징으로 하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 장치
|
| 8 |
8
자이로 센서, LDS(Laser Distance Sensor), ToF 센서 중 적어도 하나의 센서와 깊이 정보를 획득하기 위한 이미지 센서를 포함하는 센서부 및 센서부를 통해 수집된 데이터들을 기반으로 공간에 대한 3차원 맵을 생성하고, 생성된 3차원 맵을 기반으로 이동하며 주변 상황에 따라 기설정된 작업을 수행하도록 하는 프로세서를 포함하는 지능 소형 모빌리티 장치; 및 지능 소형 모빌리티 장치와 연동하여, 프로세서의 딥러닝 학습을 위한 학습 데이터를 제공하는 서버;를 포함하는 딥러닝 기반의 지능 소형 모빌리티 시스템
|
