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바닥면에 대하여 부상된 부상 모빌리티에 있어서, 소정의 넓이 및 두께를 가지는 보드;상기 보드의 하면에 적어도 둘 이상 형성되는 부상 모듈;상기 보드에 구비되고, 탑승자의 승차 및 하차 여부 및 상기 보드의 자세 중 적어도 하나 이상을 측정할 수 있는 센서부; 및상기 센서부의 출력값을 기초로, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 자세, 주행 속도, 위치 및 부상 높이 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제 1항에 있어서,상기 센서부는,상기 보드의 상면에 형성되고, 탑승자의 승차 중, 승차 완료, 하차 중 및 하차 완료 여부 중 적어도 하나를 감지하는 제 1 센서; 및상기 보드의 자세를 감지하는 제 2 센서;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제 2항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 센서의 출력값 및 상기 제 2 센서의 출력값 중 적어도 하나에 기초하여 상기 보드의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 승차 완료한 것으로 판단되고,상기 제 2 센서의 출력값에 기초하여 상기 보드의 자세가 기 지정된 안정 자세 범위를 벗어난 것으로 판단되면,상기 제 2 센서의 출력값이 상기 안정 자세 범위 이내가 되도록, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 센서부의 출력값을 기초로, 상기 보드의 무게중심을 산출하고, 상기 보드의 무게중심에 기초하여 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제5항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 승차 완료된 것으로 판단되고, 상기 제 2 센서의 출력값에 기초하여 상기 보드의 자세가 기 지정된 안정 자세 범위 이내로 판단되면, 상기 보드의 무게중심에 기초하여 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제3에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 하차 완료한 것으로 판단되면, 상기 보드가 상기 바닥면에 착륙하도록 상기 부상 모듈의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 센서 출력값에 기초하여 상기 보드에 탑승자가 승차 또는 하차 동작이 인식되는 경우, 상기 보드 자세 제어를 위한 피드백 제어기 출력에 상기 제 1 센서 출력값에 따라 미리 정해진 소정의 값을 더하거나 빼는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제 2항에 있어서,상기 센서부는,상기 보드의 측면과 주변 객체 사이의 거리를 측정하는 제 3 센서;를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 센서의 출력값에 기초하여 탑승자가 승차 완료인 것으로 판단되고, 상기 제 3 센서의 출력값에 기초하여 상기 보드의 측면과 상기 주변 객체 사이의 거리가 기 지정된 안전거리 범위를 벗어난 것으로 판단되면,상기 제 3 센서의 출력값이 상기 안전거리 범위 이내가 되도록, 상기 부상 모듈의 출력을 가변하여, 상기 보드의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 보드의 주행 속도 및 상기 보드의 측면과 주변 객체 사이의 거리, 또는 상기 보드의 측면과 주변 객체 사이의 거리에만 기초하여 충돌 위험도를 판단하고, 상기 충돌 위험도에 기초하여, 상기 보드가 주변 객체에 충돌하지 않도록, 상기 부상 모듈의 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티
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제 1항 내지 제 11항 중 어느 한 항의 특징을 갖는 부상 모빌리티;상기 부상 모빌리티의 넓이와 같거나 더 큰 넓이를 갖고, 내측에 상기 부상 모빌리티가 위치되는 동판;상기 동판 외측에 형성되는 탑승구; 및상기 탑승구에 형성되어 탑승자의 입장 및 퇴장을 감지하는 제 4 센서;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티 시스템
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제 12항에 있어서,상기 부상 모빌리티의 제어부는,상기 제 4 센서가 상기 탑승자의 입장을 감지하면,상기 부상 모빌리티가 상기 동판으로부터 부상하도록 상기 부상 모빌리티의 출력을 가변하여, 상기 부상 모빌리티의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티 시스템
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제 12항에 있어서,상기 부상 모빌리티의 제어부는,상기 제 4 센서가 탑승자의 퇴장을 감지하면,상기 부상 모빌리티가 상기 동판에 착륙하도록 상기 부상 모빌리티의 출력을 가변하여, 상기 부상 모빌리티의 부상 높이를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티 시스템
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제 12항에 있어서,상기 동판의 둘레에 형성되되, 상기 탑승구 영역과 연결되는 프레임부;를 더 포함하고,상기 부상 모빌리티의 제어부는,상기 부상 모빌리티의 측면과 상기 프레임부 사이의 거리가 일정 간격 이상 유지되도록 상기 부상 모빌리티의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 부상 모빌리티 시스템
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