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정체 상황의 회전교차로에서의 타 차량의 주행 정보를 수신하는 입력부; 상기 회전교차로에서의 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 정체 상황에서 회전 차량 우선에 대한 기본 주행 가이드와 상이한 가이드를 생성한 RSU로부터 주행 협상 중재 결과를 수신하고, 상기 주행 협상 중재 결과에 따라 상기 회전교차로에서의 주행 거동을 제어하고,상기 입력부는 주행 차량의 회전교차로에서의 경로 정보 및 상기 회전교차로의 인근에 배치된 횡단보도 영역의 VRU 정보를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 VRU 정보를 이용하여 VRU의 행동 양태를 예상하고, 예상 결과에 따라 상기 회전교차로에서의 상기 주행 차량의 주행 거동을 제어하여, 상기 횡단보도 앞에서 일시정지하도록 주행 거동을 제어하고, V2V 통신을 통해 일시정지에 대한 알림 메시지를 전송하며, 상기 주행 차량의 옆 차선을 주행하며 진행 방향이 동일한 것으로 예상되는 타 차량으로부터 상기 알림 메시지에 대한 ACK를 수신하지 못하는 경우, 상기 타 차량으로 횡단 상황을 알리기 위한 주행 거동을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 입력부는 V2X 통신 기능이 탑재된 제1 타 차량으로부터 상기 제1 타 차량의 위치 및 경로 정보를 수신하고, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 제2 타 차량의 위치 및 예상 경로 정보를 기설정된 상기 제2 타 차량의 주변 영역 내에 위치한 상기 제1 타 차량으로부터 수신하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 회전 교차로에 진입 전 일시정지하도록 주행 거동을 제어하고, 상기 RSU로 주행협상 중재 요청을 전송하며, 상기 주행 협상 중재 결과는 상기 제1 타 차량으로 전송되는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 주행 협상 중재 결과는 중앙 교통섬에 배치된 알림부를 통해 디스플레이되어, 상기 제2 타 차량의 운전자에게 제공되는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 알림부는 상기 중앙 교통섬의 기설정된 가장 자리 영역에 위치하여, 상기 제2 타 차량의 위치에 따라 디스플레이 표면이 회전 구동되는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 입력부는 상기 회전교차로 주변의 횡단보도에서의 횡단 상황 정보를 수신하고, 상기 프로세서는 상기 횡단 상황 정보를 이용하여 상기 정체 상황이 횡단에 의한 일시적인 정체 상황인 것으로 판단하는 경우, 상기 RSU로 주행 협상 중재 요청을 전송하지 않도록 제어하고, 상기 기본 주행 가이드에 따라 상기 주행 거동을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 입력부는 상기 VRU의 디바이스 및 상기 VRU를 인식하는 RSU 중 적어도 어느 하나로부터 상기 VRU 정보를 수신하며, 상기 VRU 정보는 횡단 중 또는 횡단 대기 중에 대한 행동 정보가 포함되는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 주행 차선 내에서 상기 타 차량 방향에 가까운 차선 쪽으로 헤딩 각도를 기설정 각도 내로 틀도록 상기 주행 거동을 제어하거나, 방향 지시등 점등을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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