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자율주행 차량에 대해 원격으로 상기 차량에 대한 제어 신호인 원격제어명령신호를 생성하여 송출하는 원격제어부;상기 원격제어부로부터 원격제어명령신호를 전달받고, 상기 원격제어명령신호의 제1 지연시간을 보완하는 중앙재귀필터를 구비하며, 상기 제1 지연시간이 보완된 보완원격제어명령신호를 송출하는 중앙제어부;상기 중앙제어부로부터 상기 제1 지연시간이 보완된 보완원격제어명령신호를 전달받아 상기 차량 내에서 소정의 작동을 수행하는 작동부로 전달하고, 상기 작동부로부터 전달된 피드백신호의 제2 지연시간을 보완하는 종속재귀필터를 구비하며, 상기 제2 지연시간이 보완된 보완피드백신호를 상기 중앙제어부로 전달하는 종속제어부; 를 포함하며,상기 중앙재귀필터와 상기 종속재귀필터에 의한 양방향 필터링으로 통신 지연에 의한 위험도가 감소하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템
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제1항에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부로 GPS시간을 업데이트하여 전달하는 시간서버부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템
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제1항에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부는 전달되는 명령신호가 수신되는 경우 다음의 수식에 따른 마할라노비스 이상치 검증을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템
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제3항에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부는 검증된 마할라노비스 이상치 데이터가 미리 설정된 안전성을 저해하지 않는 범위인지 여부를 판단하여, 오차 공분산을 최소화 할 수 있는 추정치를 도출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템
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제1항에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부는 전달되는 명령신호가 수신되지 않는 경우 다음의 수식에 따른 민코프스키 이상치 검증을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템
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제5항에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부는 검증된 민코프스키 이상치 데이터가 미리 설정된 안전성을 저해하지 않는 범위인지 여부를 판단하여, 과거 도출된 오차 공분산 값을 계승하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템
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제2항의 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템을 이용한 양방향 재귀 필터의 제어 방법에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부가 상기 원격제어명령신호 또는 상기 피드백신호를 수신하는 단계;상기 원격제어명령신호 또는 상기 피드백신호가 수신된 경우, 다음의 수식에 따른 마할라노비스 이상치를 검증하는 단계; 및마할라노비스 이상치 데이터가 미리 설정된 안전성을 저해하지 않는 범위인지 여부를 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터의 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 마할라노비스 이상치 데이터가 미리 설정된 안전성을 저해하지 않는 범위에 포함되는 경우, 과거 데이터를 활용하여 상기 보완원격제어명령신호 및 상기 보완피드백신호의 예측치를 계산하는 단계; 및 상기 보완원격제어명령신호 및 상기 보완피드백신호의 오차 공분산을 최소화 할 수 있는 추정치를 계산하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터의 제어 방법
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제2항의 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터 시스템을 이용한 양방향 재귀 필터의 제어 방법에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부가 상기 원격제어명령신호 또는 상기 피드백신호를 수신하는 단계;상기 원격제어명령신호 또는 상기 피드백신호가 수신되지 않는 경우, 다음의 수식에 따른 민코프스키 이상치를 검증하는 단계; 및민코프스키 이상치 데이터가 미리 설정된 안전성을 저해하지 않는 범위인지 여부를 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 민코프스키 이상치 데이터가 미리 설정된 안전성을 저해하지 않는 범위에 포함되는 경우, 과거 데이터를 활용하여 상기 보완원격제어명령신호 및 상기 보완피드백신호의 오차 공분산을 계승하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 중앙제어부 또는 상기 종속제어부가 상기 원격제어명령신호 또는 상기 피드백신호를 수신하는 단계에서,상기 시간서버부에서 미리 설정된 허용시간기준이 초과되었는지 여부를 판단하고, 상기 허용시간기준이 초과되지 않는 경우 GPS시간을 업데이트하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격제어 안전성 확보를 위한 양방향 재귀 필터의 제어 방법
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