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자율주행 차량에 구비되는 자율주행 제어부 및 자율주행 차량 외부에 구비되는 원격 제어부를 포함하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템에 있어서,상기 자율주행 제어부는,다양한 영상 데이터를 측정하는 영상 데이터 취득부;취득된 상기 영상 데이터를 종합하여 상기 원격 제어부로 제공하는 영상 송신부;다양한 환경 데이터를 측정하는 환경 데이터 취득부;상기 자율주행 차량의 움직임과 위치를 측정하는 실시간 위치 측정 모듈;취득된 상기 환경 데이터와 측정된 실시간 위치 데이터를 종합하여 종합 위치 데이터를 생성하는 자율주행 PC; 및생성된 상기 종합 위치 데이터를 상기 원격 제어부로 제공하는 통신 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템
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제1항에 있어서,상기 영상 송신부 및 상기 통신 모듈에 의한 데이터 제공은 통신 단말기를 통하여 상기 원격 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템
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제2항에 있어서,상기 원격 제어부는, 상기 통신 단말기로부터 제공받는 데이터 신호를 수신하는 데이터 수신부;상기 영상 송신부로부터 제공받은 상기 영상 데이터 및 상기 통신 모듈로부터 제공받은 상기 종합 위치 데이터를 디스플레이하는 영상 표시부; 및상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터에 따라 장애물의 존재여부 및 원격제어의 지속여부를 판단하는 중앙 처리부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템
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제3항에 있어서,상기 중앙 처리부는,장애물의 존재여부 및 원격제어의 지속여부에 대한 판단 결과에 따라 자율주행 차량에 대한 원격제어를 일시적으로 중단하고, 자율주행 차량에 대한 비상정지 또는 회피기동에 대한 신호를 상기 자율주행 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템
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제3항에 있어서,상기 중앙 처리부는,상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터에 따라 자율주행 차량 근방에 장애물이 존재하는 경우, 가조작성 공간을 계산하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템
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제3항에 있어서,상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터에 따라 자율주행 차량 근방에 장애물이 존재하지 않는 경우, 비상조치 시스템을 실시하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템
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제1항의 자율주행 원격제어시의 안전 제어를 위한 모니터링 시스템을 이용한 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법에 있어서,자율주행 차량의 자율주행 모드를 해제하는 단계;자율주행 차량의 원격제어 모드를 실시하는 단계;상기 자율주행 제어부가 상기 영상 데이터 및 종합 위치 데이터를 생성하는 단계;상기 자율주행 제어부로부터 상기 원격 제어부로 상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터가 전송되는 단계;상기 자율주행 제어부로부터 상기 원격 제어부로 전송되는 데이터의 지연 시간을 측정하는 단계;상기 원격 제어부가 상기 지연 시간이 미리 설정된 기준치를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법
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제7항에 있어서,상기 지연 시간이 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우, 상기 중앙 처리부가 상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터에 따라 자율주행 차량 근방에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법
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제8항에 있어서,상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터에 따라, 상기 중앙 처리부가 자율주행 차량 근방에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 경우, 가조작성 공간을 계산하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법
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제9항에 있어서,상기 중앙 처리부는 계산된 상기 가조작성 공간에 대한 침범 여부를 판단하여, 자율주행 차량에 대한 원격제어를 일시적으로 중단하고, 자율주행 차량에 대한 비상정지 또는 회피기동에 대한 신호를 상기 자율주행 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법
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제9항에 있어서,상기 영상 데이터 및 상기 종합 위치 데이터에 따라, 상기 중앙 처리부가 자율주행 차량 근방에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단하는 경우 및 상기 가조작성 공간을 침범하지 않는 것으로 판단하는 경우, 비상조치 시스템을 실시하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법
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제11항에 있어서,상기 비상조치 시스템은, 자율주행 시스템에서의 위험 최소화 운행 또는 최소 위험 운전(MRM: Minimum Risk Maneuver)인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 원격 안전 제어방법
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