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체중탈부하 지면보행 훈련 장치에 있어서,사용자가 보행할 수 있도록 제공되는 트레드밀;상기 사용자가 착용하는 하네스;상기 트레드밀 너비 내에 포함되는, 지면과 평행한 선 상에서 상기 사용자의 상측 전단 및 후단 각각에 제공되는 제1 및 제2 각도측정부;상기 제1 및 제2 각도측정부와 상기 하네스를 각각 연결하는 제1 및 제2 와이어;힘을 생성하여 상기 제1 및 제2 와이어 각각에 상기 생성된 힘을 전달하는 제1 및 제2 구동부;상기 제1 및 제2 와이어에 전달된 힘을 각각 측정하는 힘측정부; 및 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 제1 및 제2 각도측정부를 통해 지면에 수직한 선에 대해 상기 제1 및 제2 와이어가 각각 이루는 제1 및 제2 각도를 측정하고, 상기 측정된 제1 및 제2 각도를 이용하여 상기 제1 및 제2 와이어의 길이를 계산하며, 상기 측정된 제1 및 제2 각도 및 상기 계산된 제1 및 제2 와이어 길이를 이용하여 상기 사용자의 위치를 검출하고, 상기 검출된 사용자 위치를 기반으로 상기 와이어들의 움직임 및 상기 트레드밀의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제1항에 있어서,상기 와이어들의 움직임에 대한 제어는 상기 검출된 사용자의 위치를 기반으로 탈부하힘을 산출하고, 상기 산출된 탈부하힘 및 상기 측정된 제1 및 제2 각도를 이용하여 상기 제1 및 제2 와이어에 각각 전달될 힘을 산출하여 수행되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 사용자의 가동 범위를 판단하여 상기 검출된 사용자의 위치가 상기 판단된 가동 범위를 이탈한 경우 상기 와이어들의 움직임을 상기 사용자가 낙상하지 않도록 제어함과 동시에 상기 트레드밀의 속도를 0으로 제어하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제3항에 있어서,상기 사용자의 가동 범위에 대한 판단은 상기 사용자의 상기 하네스 착용 위치 및 상기 트레드밀의 보행 방향 길이에 기반하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제1항에 있어서,상기 하네스는 골반 형태의 하네스(pelvic type harness)인 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제5항에 있어서,상기 하네스는, 상기 하네스와 연결되고 상기 하네스를 착용한 사용자의 앞뒤 각각에 사용자와 이격되어 제공되는 두 개의 하네스 연결 바(harness connection bar)를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제1항에 있어서,체중탈부하부는 상기 제1 및 제2 각도측정부, 상기 제1 및 제2 와이어, 상기 제1 및 제2 구동부, 상기 힘측정부 및 상기 하네스를 포함하고, 트레드밀부는 상기 트레드밀을 포함하며,상기 체중탈부하부를 통해 상기 검출된 사용자 위치는 상기 트레드밀부의 속도 제어 알고리즘의 입력 값으로 사용되어 상기 체중탈부하부 및 상기 트레드밀부가 유기적으로 제어되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제1항에 있어서,상기 사용자 위치를 검출하기 위해 사용되는 파라미터에는 상기 체중탈부하 지면보행 훈련 장치의 결정된 설계파라미터로부터 산출되는 값이 포함되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 및 제2 와이어에 전달될 힘의 산출은 상기 사용자의 움직임으로 인해 발생하는 힘의 영향을 반영하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 훈련 장치
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트레드밀, 상기 트레드밀 너비 내에 포함되는, 지면과 평행한 선 상에서 사용자의 상측 전단 및 후단 각각에 제공되는 제1 및 제2 각도측정부, 하네스 및 상기 제1 및 제2 각도측정부와 상기 사용자가 착용한 하네스를 각각 연결하는 제1 및 제2 와이어를 포함하는 체중탈부하 지면보행 훈련 장치를 이용한 체중탈부하 지면보행 훈련 방법에 있어서,지면에 수직한 선에 대해 상기 제1 및 제2 와이어가 각각 이루는 제1 및 제2 각도를 측정하는 단계;상기 측정된 제1 및 제2 각도를 이용하여 상기 제1 및 제2 와이어의 길이를 계산하는 단계;상기 측정된 제1 및 제2 각도 및 상기 계산된 제1 및 제2 와이어 길이를 이용하여 상기 사용자의 위치를 검출하는 단계;상기 검출된 사용자의 위치를 기반으로 상기 와이어들의 움직임 및 상기 트레드밀의 속도를 제어하는 단계를 포함하는 훈련 방법
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제10항에 있어서,상기 와이어들의 움직임에 대한 제어는 상기 검출된 사용자의 위치를 기반으로 탈부하힘을 산출하고, 상기 산출된 탈부하힘 및 상기 측정된 제1 및 제2 각도를 이용하여 상기 제1 및 제2 와이어에 각각 전달될 힘을 산출하여 수행되는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제10항에 있어서,상기 제어 단계는 상기 사용자의 가동 범위를 판단하는 단계를 추가적으로 포함하여 상기 검출된 사용자의 위치가 상기 판단된 가동 범위를 이탈한 경우 상기 와이어들의 움직임을 상기 사용자가 낙상하지 않도록 제어함과 동시에 상기 트레드밀의 속도를 0으로 제어하는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제12항에 있어서,상기 사용자의 가동 범위를 판단하는 단계는 상기 사용자의 상기 하네스 착용 위치 및 상기 트레드밀의 보행 방향 길이에 기반하여 상기 사용자의 가동 범위가 판단되는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제10항에 있어서,상기 하네스는 골반 형태의 하네스(pelvic type harness)인 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제14항에 있어서,상기 하네스는, 상기 하네스와 연결되고 상기 하네스를 착용한 사용자의 앞뒤 각각에 사용자와 이격되어 제공되는 두 개의 하네스 연결 바(harness connection bar)를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제10항에 있어서,상기 체중탈부하 지면보행 훈련 장치의 체중탈부하부는 상기 제1 및 제2 각도측정부, 상기 제1 및 제2 와이어 및 상기 하네스를 포함하고, 상기 체중탈부하 지면보행 훈련 장치의 트레드밀부는 상기 트레드밀을 포함하며,상기 체중탈부하부를 통해 상기 검출된 사용자 위치는 상기 트레드밀부의 속도 제어 알고리즘의 입력 값으로 사용되어 상기 체중탈부하부 및 상기 트레드밀부가 유기적으로 제어되는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제10항에 있어서,상기 사용자 위치를 검출하기 위해 사용되는 파라미터에는 상기 체중탈부하 지면보행 훈련 장치의 결정된 설계파라미터로부터 산출되는 값이 포함되는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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제11항에 있어서,상기 제1 및 제2 와이어에 전달될 힘의 산출은 상기 사용자의 움직임으로 인해 발생하는 힘의 영향을 반영하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 훈련 방법
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체중탈부하 지면보행 훈련을 제공하기 위해 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서,제10항 내지 제18항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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